[发明专利]固定翼无人机栖落机动轨迹的建模与预测控制方法有效
| 申请号： | 201910187616.7 | 申请日： | 2019-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN109976156B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 何真;王雯洁 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 彭雄 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种固定翼无人机栖落机动轨迹的建模与预测控制方法，通过将飞行器栖落机动控制问题转化为优化轨迹的跟踪控制问题，基于轨迹线性化将无人机纵向非线性动力学模型转化为线性变参数模型，根据线性变参数模型建立分段线性模型，利用切换系统等效无人机栖落机动的离散化的分段线性模型，放宽末端约束条件设计基于终端约束集的模型预测控制器，根据基于终端约束集的模型预测控制器对切换系统进行预测控制，进而对离散化的分段线性模型进行预测控制，因此本发明能够实现精确的栖落轨迹控制。 | ||
| 搜索关键词： | 固定 无人机 机动 轨迹 建模 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种固定翼无人机栖落机动轨迹的建模方法，其特征在于：采集无人机的参数，根据无人机的参数设计无人机栖落机动优化参考轨迹，将飞行器栖落机动控制问题转化为优化轨迹的跟踪控制问题，基于轨迹线性化将无人机纵向非线性动力学模型转化为线性变参数模型，根据线性变参数模型建立分段线性模型，完成无人机栖落机动轨迹的建模。
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