[发明专利]基于因子图的动态分配与校正多源信息融合方法有效
| 申请号： | 201910177064.1 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109883426B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 王伟;贾通;李欣;黄平 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于多传感器融合的导航技术领域和时间配准技术领域，具体涉及基于因子图的动态分配与校正多源信息融合方法。针对现代导航系统应用环境日益复杂，传感器的工作时间不连续，量测值时有时无，甚至出现输出迟滞，传统的联邦滤波算法计算复杂，处理量测迟滞问题时精度降低。本发明使用因子图概率模型对导航系统重新建模，保证了系统出现量测类型动态变化时的导航精度同时减少计算量，提高了系统的即插即用特性，针对量测迟滞问题，使用多种传感器信息对延迟量测进行补偿提高量测信息使用率与导航精度。仿真结果表明，所提出的算法在量测值时断时续与输出迟滞的情况下具有更好的鲁棒性与容错性，同时精度也得到了提高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 因子 动态分配 校正 信息 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.基于因子图的动态分配与校正多源信息融合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：建立导航系统的数学模型；步骤2：使用多传感器信息对迟滞量测量进行补偿；步骤3：使用即插即用因子图模型建立系统状态转移与量测的概率模型；步骤4：对所有可用量测值进行数据融合得到最优估计。
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