[发明专利]基于脱靶量处理的运动目标控制方法和系统有效
| 申请号： | 201910174963.6 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109856964B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 邓永停;李洪文;王建立 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于脱靶量处理的运动目标控制方法，包括步骤S1，将脱靶量误差值经自适应比例控制器处理后的输出值与脱靶量函数微分运算结果进行求和运算，以得到初始控制量；步骤S2，对初始控制量进行加速度限幅处理后，得到第一控制量；步骤S3，对第一控制量进行速度限幅处理后，得到第二控制量；步骤S4，对第二控制量进行积分处理后得到脱靶量处理的输出结果。本发明还提供一种用于实现该方法的基于脱靶量处理的运动目标控制系统。与现有技术比较本发明的有益效果在于：该方法和该系统实现了基于脱靶量处理的运动目标的快速、平稳捕获控制，适用于大口径望远镜的图像跟踪控制系统，具有计算量小、鲁棒性高、易于数字实现的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 脱靶 处理 运动 目标 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于脱靶量处理的运动目标控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，将脱靶量误差值经自适应比例控制器处理后的输出值与脱靶量函数微分运算结果进行求和运算，得到初始控制量；步骤S2，对所述初始控制量进行加速度限幅处理后，得到第一控制量；步骤S3，对所述第一控制量进行速度限幅处理后，得到第二控制量；步骤S4，对所述第二控制量进行积分处理后得到脱靶量处理的输出结果。
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