[发明专利]双驱动协调运动同步控制方法在审
| 申请号： | 201910161291.5 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109839826A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 李枫 | 申请（专利权）人： | 深圳市翠箓科技绿化工程有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 518041 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种双驱动协调运动同步控制方法，包括针对现有的单轴+齿轮减速驱动方式建立运动学模型；设计自适应模糊摩擦补偿器对系统的非线性摩擦进行补偿；采用全局滑膜控制算法提高系统的鲁棒性；建立基于两轴位置误差耦合控制的双驱动协调控制算法；采用建立的控制算法完成双驱动协调运动同步控制。本发明方法能够确保运动系统的位置误差和同步误差均渐进收敛于零，同时，控制方法也拥有很好的鲁棒性，能够有效的抵抗外部负载变化或干扰造成的电机参数变化带来的扰动，而且能够广泛应用于各自双驱动运动系统上。 | ||
| 搜索关键词： | 双驱动 同步控制 协调运动 控制算法 位置误差 运动系统 鲁棒性 自适应模糊摩擦补偿 电机参数变化 运动学模型 齿轮减速 驱动方式 同步误差 外部负载 协调控制 耦合控制 扰动 单轴 滑膜 渐进 两轴 算法 收敛 摩擦 抵抗 全局 应用 | ||
【主权项】：
1.一种双驱动协调运动同步控制方法，包括如下步骤：S1.针对现有的单轴+齿轮减速驱动方式，建立运动学模型；S2.针对单轴运动，设计自适应模糊摩擦补偿器对系统的非线性摩擦进行补偿；S3.采用全局滑膜控制算法提高系统的鲁棒性；S4.建立基于两轴位置误差耦合控制的双驱动协调控制算法；S5.采用步骤S4建立的双驱动协调控制算法对现有的单轴+齿轮减速驱动进行控制，从而完成双驱动协调运动同步控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市翠箓科技绿化工程有限公司，未经深圳市翠箓科技绿化工程有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910161291.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
