[发明专利]一种减振器

摘要

本发明公开了一种减振器，包括上支板、下支板、绝缘橡胶垫、减振杆，减振杆包括外部驱动弹簧，电流变液阻尼器和压力补偿室，通过改变电流变阻尼器正极的电压来改变电流变液的剪切应力和粘度，来实现阻尼的改变，通过活塞的往复运动实现对电流变液的剪切和流动运动，来消耗振动能，外部与可调刚度弹簧连接提供减振器的恢复力，活塞腔内部通过压力补偿室提供压力补偿。本发明的机器人末端减振器可以对阻尼力进行精确的主动控制，调整弹簧刚度，具有结构紧凑，质量小，可工作范围大等特点。

主权项

1.一种减振器，包括上支板、下支板及安装在上支板和下支板之间的至少一个减振杆；其特征在于，所述减振杆包括活塞腔、自活塞腔一端插入活塞腔内的活塞杆、位于活塞腔另一端内部的弹簧补偿装置、包围在活塞腔外侧的主压缩弹簧；该主压缩弹簧至少一端抵靠在上支板或下支板上，且当上支板相对下支板靠近时，主压缩弹簧被压缩；活塞杆插入活塞腔的一端设有活塞头，且活塞头的侧缘与活塞腔的内壁密封；所述弹簧补偿装置包括插入活塞腔内的补偿室端盖、位于活塞腔一端并覆盖补偿室端盖的活塞上帽、位于补偿室端盖及活塞上帽之间的补偿压缩弹簧；所述补偿室端盖侧缘与活塞腔内壁形成密封，补偿室端盖、活塞头、活塞腔侧壁之间形成第一腔室；活塞头背对第一腔室的另一侧与活塞腔侧壁形成第二腔室，该第二腔室内填充有电流变液，且活塞腔外引入与电流变液电性连接的正极电线。