[发明专利]一种驾驶路径规划方法、装置及车辆有效
| 申请号： | 201910133965.0 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109813328B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 付骁鑫;郝大洋;朱振广;陈至元;朱帆 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 杨瑾瑾;陈建民 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种驾驶路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：确定覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线，从所述覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线中选取覆盖第一长度范围的目标参考曲线；从所述覆盖第一长度范围的目标参考曲线中，提取覆盖第二长度范围的待调整曲线；基于所述第二长度范围内的安全性参数对所述待调整曲线进行处理，得到调整曲线；基于所述调整曲线与目标参考曲线确定覆盖所述第一长度范围的驾驶路径。解决无法考虑实际交通的复杂性问题以及路径规划受采样点精度的影响的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驾驶 路径 规划 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种驾驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线，从所述覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线中选取覆盖第一长度范围的目标参考曲线；其中，所述目标参考曲线为至少能够躲避所述第一长度范围内的障碍物的曲线；从所述覆盖第一长度范围的目标参考曲线中，提取覆盖第二长度范围的待调整曲线；其中，所述第二长度范围小于第一长度范围，且所述第二长度范围与所述第一长度范围的起点相同；基于所述第二长度范围内的安全性参数对所述待调整曲线进行处理，得到调整曲线；基于所述调整曲线与目标参考曲线确定覆盖所述第一长度范围的驾驶路径。
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