[发明专利]一种欠驱动水下机器人执行器故障鲁棒容错控制方法有效
| 申请号： | 201910129709.4 | 申请日： | 2019-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN109814392B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 杜佳璐;李健;孙玉清 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动AUV执行器故障鲁棒容错控制方法，包括以下步骤：定义AUV运动的位置误差向量；定义新的误差向量；利用神经网络方法逼近复合不确定项；设计辅助动态系统；设计欠驱动AUV执行器故障鲁棒容错控制律。本发明由于应用神经网络来逼近AUV的动态不确定和扰动不确定，不需要AUV的运动数学模型动态参数及海流扰动的先验知识，具有良好的自适应能力和鲁棒性。本发明通过设计辅助动态系统来处理执行器故障对AUV控制系统造成的影响，提高了AUV运动控制系统的可靠性。本发明引入坐标变换来定义AUV的输出向量，解决了AUV的欠驱动问题，且实现欠驱动AUV三维运动控制，更加符合实际。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 水下 机器人 执行 故障 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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