[发明专利]一种基于工业机器人的超声波C扫描自动检测方法

摘要

一种超声波C扫描自动检测方法，包括S1、将工件置于转盘中心，示教世界坐标系和参考坐标系；S2、按照工件的实际尺寸建立三维成像模型，并进行采样点的划分；S3、获取成像模型的母线上的关键点在参考坐标系中的坐标值，并计算工业机器人在关键点的位置值；S4、转盘带动工件旋转，通过转盘伺服编码器提供脉冲信号，作为超声收发仪与数据采集卡的外部触发源，工业机器人根据各采样点及超声回波信号对工件进行到位触发采集，使各采样点的超声回波信号与所述成像模型的空间位置相对应；S5、数据处理，并通过调色板将不同采样点的特征值对应为不同颜色值并映射至C扫描图像中。本检测方法大幅简化工业机器人的运动路径，保证较高的检测效率和检测精度。

主权项

1.一种基于工业机器人的超声波C扫描自动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、将待测工件置于转盘中心，示教世界坐标系和参考坐标系；步骤S2、按照待测工件的实际尺寸建立三维扫描成像模型，所述成像模型包括圆盘面、圆锥面、圆筒面中的一种或任意种组合，将所述成像模型划分为m×n个四边形采样点，其中m为行数，n为列数；步骤S3、获取所述成像模型的母线上的关键点在参考坐标系中的坐标值，并计算工业机器人在关键点的位置值；步骤S4、转盘带动工件旋转，通过转盘伺服编码器提供基于转盘位置的脉冲信号，作为超声收发仪与数据采集卡的外部触发源，工业机器人根据各采样点及超声回波信号对工件进行到位触发采集与高速A/D转换，使各采样点的超声回波信号与所述成像模型的空间位置相对应；步骤S5、扫描完毕后，对超声回波信号进行数据处理，并通过调色板将不同采样点的特征值对应为不同颜色值并映射至C扫描图像中。