[发明专利]一种无人机输电导线巡线系统及方法

摘要

本申请公开了一种无人机输电导线巡线系统及方法，通过电场测量传感器和高度测量单元推算输电导线电压等级；双目测距单元测量无人机到输电导线的距离；无人机接近输电导线，当电场强度为阈值E，自动悬停，摄像头采集图像，是否能准确拍摄输电导线老化、破损等情况；若不能，按下遥控器上寻线功能按钮，无人机按设定阈值E绕输电导线盘旋，直至拍摄范围可清楚观测故障；找到适当位置后，再次按下寻线功能按钮，寻线完成；拍摄位置确定后，控制无人机沿线巡检，无人机按设定阈值巡线飞行；摄像机拍摄图像经图传单元传给后台显示设备。该系统及方法提高了巡线作业的效率、查找精度和安全系数，降低了无人机作业操控难度，避免了人员伤亡。

主权项

1.一种无人机输电导线巡线系统，其特征在于，所述无人机(1)输电巡线系统包括无人机(1)以及与控制所述无人机(1)的遥控器(8)；所述无人机(1)包括电场测量传感器(2)、高度测量单元(3)、图传单元(4)、探照灯(5)、双目测距单元(6)和摄像机(7)；所述高度测量单元(3)用于测量所述无人机(1)升空过程的相对高度△h；所述电场测量传感器(2)用于测量所述无人机(1)所在飞行位置的电场强度；所述电场测量传感器(2)还用于根据所述无人机(1)升空过程的电场强度差△E和相对高度△h，推算出电压等级，得到该输电导线的安全距离；所述双目测距单元(6)用于测量所述无人机(1)到输电导线的距离，并保证所述无人机(1)在大于安全距离的情况下接近输电导线；所述探照灯(5)和所述摄像机(7)由所述遥控器(8)控制开启和关闭，用于完成不同光线条件下的巡线作业；所述图传单元(4)用于将所述摄像机(7)拍摄到的图像传给后台显示设备(15)；所述遥控器(8)包括遥控天线(9)、摇杆(10)、ON/OFF按钮(11)，寻线功能按钮(12)、探照灯开关(13)和摄像机开关(14)；所述遥控天线(9)通过无线连接技术连接所述无人机(1)；所述遥控天线(9)还用于保障所述无人机(1)飞行安全和图传单元(4)的正常使用；所述摇杆(10)通过遥控天线(9)控制所述无人机(1)的上升、下降和左右转向飞行；所述ON/OFF按钮(11)用于切换所述无人机(1)的开启和关闭状态；所述寻线功能按钮(12)用于控制所述无人机(1)按指定阈值E绕输电导线盘旋。