[发明专利]用于肠道微型机器人的剪刀式径向扩张装置

摘要

一种用于肠道微型机器人的剪刀式径向扩张装置，包括：剪叉式径向扩张机构、同轴反向旋转驱动机构以及驱动减速装置，其中：驱动减速装置通过同轴反向旋转驱动机构将动力传递给剪叉式径向扩张机构，从而驱动剪叉式径向扩张机构进行扩张与收缩运动。本发明在简化装置结构的同时保留了所有现有机器人的必要功能，并提高了机构运行稳定性。

主权项

1.一种用于肠道微型机器人的剪刀式径向扩张装置，其特征在于，包括：剪叉式径向扩张机构、同轴反向旋转驱动机构以及驱动减速装置，其中：驱动减速装置通过同轴反向旋转驱动机构将动力传递给剪叉式径向扩张机构，从而驱动剪叉式径向扩张机构进行扩张与收缩运动；所述的剪叉式径向扩张机构包括：剪叉式伸缩机构、三爪蝶形圆盘组、轴向顶层挡板、中心支撑柱和轴向底层挡板，其中：三爪蝶形圆盘组通过中心支撑柱转动设置于轴向顶层挡板和轴向底层挡板之间，剪叉式伸缩机构均布于轴向顶层挡板和轴向底层挡板外周且每组剪叉式伸缩机构的两个输入端分别与三爪蝶形圆盘组的一组输出端相连；每组剪叉式伸缩机构包括：依次转动连接的一对剪刀式底层支撑杆、一对剪刀式升降杆和一对折叠式顶层杆，其中：一对剪刀式底层支撑杆和一对剪刀式升降杆的中部均为转动连接，一对折叠式顶层杆的末端转动连接，通过调整剪刀式底层支撑杆的输入端的间距实现剪叉式伸缩机构的伸缩动作；所述的三爪蝶形圆盘组包括：小孔径三爪蝶形圆盘和大孔径三爪蝶形圆盘，其中：小孔径三爪蝶形圆盘和大孔径三爪蝶形圆盘成同轴分层设置，小孔径三爪蝶形圆盘上的周向均布的三爪分别与剪叉式伸缩机构的一个输入端相连，大孔径三爪蝶形圆盘上的周向均布的三爪分别与剪叉式伸缩机构的另一个输入端相连，通过小孔径三爪蝶形圆盘和大孔径三爪蝶形圆盘的同向或反向转动实现剪叉式伸缩机构的伸缩动作。