[发明专利]一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法

摘要

本发明公开了一种多分裂架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法，所述机器人包括行走机构、辅助机构和机架。所述机架包括呈T型分布的横臂和可在其上横移的竖臂，横臂和竖臂通过伸缩关节连接，竖臂下方通过旋转关节连接机箱。所述行走机构有两组，分别通过横臂两端旋转关节连接以调节转角。所述辅助机构通过旋转关节固接于竖臂上，用于辅助机器人行走和越障。机器人可搭载作业手一次上线完成跨直线杆塔的多档段四分裂线路四根线作业任务，或搭载检测仪器对线路进行巡检。经过简单单元模块重构，所述机器人还可适应单、双(水平/竖直布置)、六分裂线路。本发明提供了一种全新的越障方法，所提出的机器人具有强而稳定的越障能力。

主权项

1.一种多分裂架空高压输电线路移动机器人，其特征在于：包括机架、辅助机构和两个行走机构，所述机架包括横臂和竖臂，所述竖臂顶部设有伸缩关节，所述伸缩关节通过横向滑移关节安装在横臂上；横臂和竖臂形成T字型的机架，两个行走机构分别通过水平面内的旋转关节一安装在横臂两端，通过旋转关节一可以调节行走机构与横臂的夹角，所述行走机构包括行走轮、驱动行走轮的行走电机和用于压紧高压导线的压紧机构；所述辅助机构设于两个行走机构之间，所述辅助机构包括辅助行走轮，所述辅助行走轮通过水平面内的旋转关节二安装在竖臂上。