[发明专利]一种无故障RGV智能系统二道工序加工动态调度方法

摘要

本发明公开了一种无故障RGV智能系统二道工序加工动态调度方法，包括：以单次二道工序产品通过RGV系统加工完成的时长数据为系统参数，对单轨道两边各四组对称加工刀头的RGV智能加工系统，以产品一道工序加工时长和二道工序CNC刀头空闲总时间最大为目标，考虑系统产品加工物品编号、加工时长、加工刀头CNC标号为系统约束变量，随时间变化进行状态转移，建立排队论——动态规划预测模型，对批量产品生产和加工进行预测分析,采用随机增量学习机制求出加工刀头CNC的最佳一道和二道工序分配方案，为生产提供工作计划提供依据。

主权项

1.一种无故障RGV智能系统二道工序加工动态调度方法，其特征在于，包括：S1、预设第一道工序时刀头加工单个产品时的第一道工序加工时长、第一道工序产品编号、第一道工序刀头数目初始值、第一道工序转移次数、第一道工序上下料时间，第二道工序时刀头加工单个产品时的第二道工序加工时长、第二道工序产品编号、第二道工序刀头数目初始值、第二道工序转移次数、第二道工序上下料时间，及状态变量、RGV移动时长、产品的生产数目、刀头的标号、RGV位置、刀头清洗时长、刀头的工作总时长，所述状态变量包括空闲变量和非空闲变量。S2、在第一道工序时，根据预设的刀头空闲加工时长优先策略确定RGV到达的刀头，并控制RGV向刀头移动；S3、获取RGV位置，判断RGV是否到达刀头，若是，执行步骤S4；若否，RGV继续向刀头移动；S4、判断刀头是否空闲，若是，进行刀头上料，并根据预设的离散化生物演化方程更新第一道工序刀头空闲状态变量，直到上料完成后，更新产品的生产数目，执行步骤S2；若否，进行刀头下料及清洗，并根据预设的离散化生物演化方程更新第一道工序刀头非空闲状态变量，直到下料完成后，更新产品的生产数目，执行步骤S5；S5、在第二道工序时，根据预设的刀头空闲加工时长优先策略确定RGV到达的刀头，并控制RGV向刀头移动；S6、获取RGV位置，判断RGV是否到达刀头，若是，执行步骤S7；若否，RGV继续向刀头移动；S7、判断刀头是否空闲，若是，进行刀头上料，并根据预设的离散化生物演化方程更新第二道工序刀头空闲状态变量，直到上料完成后，更新产品的生产数目，执行步骤S5；若否，进行刀头下料及清洗，并根据预设的离散化生物演化方程更新第二道工序刀头非空闲状态变量，直到下料完成后，更新产品的生产数目，执行步骤S8；S8、获取当前时间，判断当前时间是否超过预设的刀头的工作总时长，若是，计算第一道工序刀头等待时间和第一道工序刀头等待时间之和M₀；若否，执行步骤S2；S9、令第一道工序刀头数目初始值加1，第二道工序刀头数目初始值减1，并根据机器学习方法对第一道工序的刀头进行第一次机器学习，并计算第一次机器学习后第一道工序刀头等待时间和第二道工序刀头等待时间之和M₁，并将M₁与M₀进行比较；S10、当M₁＞M₀时，令M₀＝M₁，并执行步骤S9，直到M₁＜M₀时，输出当前的第一道工序刀头数目和第二道工序刀头数目；当M₁＜M₀时，执行步骤S11；S11、令第一道工序刀头数目初始值减1，第二道工序刀头数目初始值加1，并根据机器学习方法对第一道工序的刀头进行第二次机器学习，并计算第二次机器学习后第一道工序刀头等待时间和第二道工序刀头等待时间之和M₂，并将M₂与M₀进行比较；S12、当M₂＞M₀时，令M₂＝M₀，并执行步骤S11，直到M₂＜M₀时，输出当前的第一道工序刀头数目和第二道工序刀头数目；当M₂＜M₀时，输出第一道工序刀头数目初始值和第一道工序刀头数目初始值。