[发明专利]一种基于机器人视觉的画眉机器人系统的控制方法有效
| 申请号： | 201910064266.5 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109940626B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 程伟;沈徐杭;蒋怡云;郑浩鹏;吴程越;潘树文;王雪洁;刘艳 | 申请（专利权）人： | 浙江大学城市学院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310015 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人视觉的画眉机器人系统及其控制方法，本发明采用双目视觉获取人脸左右图像。通过靶标标定，获取相机内参和外参，完成左右图片的像素坐标到相对于一个摄像头虚拟点的空间坐标转化。利用手眼标定，求取摄像头与机械臂末端的关系矩阵。通过面部关键点的求取得出10组像素坐标，用这10组像素坐标通过立体转化公式得到眉毛点相对与摄像头虚拟点的空间坐标。然后把这些相对与摄像头虚拟点的空间坐标通过手眼转化变成机械臂末端坐标，用我们机械臂控制算法，即可使机械臂末端的眉笔到达指定的位置，完成画眉动作，提高了画眉机器人的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 视觉 画眉 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人视觉的画眉机器人系统，其特征在于，它包括6自由度机械臂、眉笔、双目摄像头和计算机，6自由度机械臂通过网线与计算机相连，双目摄像头通过USB数据线与计算机相连，眉笔固定在6自由度机械臂末端。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学城市学院，未经浙江大学城市学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910064266.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
