[发明专利]基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构及运动控制方法有效
| 申请号： | 201910049596.7 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109799819B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 魏世民;朱赣闽;刘博;杨政;李高燕;董明帅;陈鹏飞;黄起能 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构及运动控制方法。本发明在结构上包含：模块单元、连接各模块单元的十字万向节单元，本发明的模块单元包括正方体支架以及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元。陀螺转子机构包括球形支架和设于球形支架内部的陀螺转子；全向轮驱动单元包括围绕球形支架布置并驱动球形支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件包括由全向轮电机驱动的单排全向轮和绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形支架中心的三个相互垂直的平面上。本发明通过各模块单元产生的全向陀螺力矩使各模块单元产生航向、俯仰运动，进而实现蛇形机器人的各种运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 陀螺 效应 蛇形 机器人 机构 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构，包括多节模块单元(2)，各节模块单元(2)上安装有起支撑作用的小轮(6)，相邻节的模块单元(2)之间通过十字万向节单元(1)连接，其特征在于：各节模块单元(2)包括正方体支架(7)以及设于正方体支架(7)内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，所述陀螺转子机构包括球形支架(12)和设于球形支架(12)内部的陀螺转子(13)，所述陀螺转子(13)由自带有增量式编码器的转子电机(16)驱动并进行高速旋转；所述全向轮驱动单元包括围绕球形支架(12)布置并驱动球形支架(12)万向转动的六个全向轮驱动组件，所述小轮(6)通过小轮轴(8)安装在正方体支架(7)的顶部与底部，所述十字万向节单元(1)由十字轴(4)、十字轴承(5)以及一对直接安装在正方体支架(7)上的万向节叉(3)组成，所示十字轴(4)与一对万向节叉(3)形成两个轴线相互垂直的旋转副。
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