[发明专利]具有延迟补偿的协同仿真系统及控制协同仿真系统的方法

摘要

提供了一种在协同仿真系统(100)中的子系统之间提供稳定通信的方法。该方法包括提供(200)描述第一物理系统的旋转体(106)的输出角速度的信号S1；利用连续移动平均(CMA)滤波器(108)过滤(202)所述信号S1并且形成时间离散的第一输出信号在第二子系统中，接收信号并且由表示的角速度被施加(204)于第二物理系统(104)。响应信号描述由第二子系统产生的力矩。由第一子系统接收响应信号其中基于响应信号与时间离散阻尼信号之间的差异形成时间离散的反馈信号通过向第一物理系统的旋转体施加惯性力形成阻尼信号从而形成与同步的时间离散阻尼信号向旋转体施加作为力矩的时间离散反馈信号

主权项

1.一种在包括多个子系统(102,104)的协同仿真系统(100)中的子系统之间提供稳定通信的方法，每个子系统代表车辆的一物理系统，其中所述方法包括：在所述协同仿真系统的模拟第一物理系统的第一子系统(102)中提供(200)第一时间连续信号S₁，所述第一时间连续信号S₁描述所述第一物理系统的旋转体(106)的第一输出角速度；利用连续移动平均滤波器(108)过滤(202)所述第一时间连续信号S₁并且形成时间离散第一输出信号在所述协同仿真系统的模拟第二物理系统的第二子系统(104)中，从所述第一子系统接收所述时间离散第一输出信号向所述第二物理系统施加(204)由所述时间离散第一输出信号描述的角速度，并且从所述第二子系统提供(206)描述由所述第二子系统所产生力矩的时间离散的响应信号在所述第一子系统中，接收响应信号并且基于所述响应信号与时间离散的阻尼信号之间的差异形成时间离散反馈信号其中形成所述阻尼信号包括向所述第一物理系统的所述旋转体施加(210)惯性(110)，导致代表力矩的时间连续阻尼信号S_D，随后利用连续移动平均滤波器(112)过滤(212)所述时间连续阻尼信号S_D并且施加(214)单位延迟(114)以形成(216)时间离散阻尼信号藉此同步与以及向所述旋转体施加(218)作为力矩的所述时间离散反馈信号