[发明专利]机器人定位方法、装置和机器人及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201910032487.4 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109579849B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 胡立志;林辉;卢维;殷俊;穆方波 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 310053 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人定位方法、装置和机器人及计算机存储介质，属于机器人技术领域，用于提升机器人定位的准确性。该方法包括：基于机器人的历史实际位姿和预设时间段内的位姿变化量，获取当前粒子群，其中，粒子群中的每一个粒子表示所述机器人的一个位姿，粒子群用于表示所述机器人位姿的概率分布；为所述当前粒子群中的每一个粒子分配权重，并根据分配的权重获得所述机器人的第一估计位姿；其中，所述权重用于表征每一个粒子为当前实际位姿的概率；基于所述第一估计位姿与所述机器人上设置的传感器采集的扫描数据，采用设定的扫描匹配模型进行扫描匹配，得到第二估计位姿；对所述第二估计位姿进行校正，得到所述机器人的当前实际位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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