[发明专利]一种基于拓扑地图的AGV路径规划方法及设备有效
| 申请号： | 201910032301.5 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109724612B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 袁源强;卢维;金亦东;殷俊;穆方波 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于拓扑地图的AGV路径规划方法及设备，可以根据实际情况对拓扑地图中各节点之间的可通行性进行修改，合理有效的对路径进行规划。该方法包括：获取调度系统对应的拓扑地图；根据所述调度系统中所有AGV在所述拓扑地图中的运动状态和所占节点位置，对所述拓扑地图进行预处理，修正所述拓扑地图中节点信息得到修正拓扑图；确定当前AGV在所述修正拓扑地图中的起点和终点，根据所述修正拓扑地图中节点信息计算所述起点到终点的不同路径上节点总代价值，根据计算的节点总代价值对当前AGV进行路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 地图 agv 路径 规划 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于拓扑地图的自动导引运输车AGV路径规划方法，其特征在于，该方法包括：获取调度系统对应的拓扑地图；根据所述调度系统中所有AGV在所述拓扑地图中的运动状态和所占节点位置，对所述拓扑地图进行预处理，修正所述拓扑地图中节点信息得到修正拓扑图；确定当前AGV在所述修正拓扑地图中的起点和终点，根据所述修正拓扑地图中节点信息计算所述起点到终点的不同路径上节点总代价值，根据计算的节点总代价值对当前AGV进行路径规划。
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