[发明专利]一种室内机器人方向感知方法有效
| 申请号： | 201910025888.7 | 申请日： | 2019-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN109708642B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 黄裕梁;张勇波;王治华;傅惠民;王俊玲 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种磁场感应设备和一种室内机器人方向感知方法。所述的磁场感应设备是在半径为R的环形支架上均匀布置N个双轴磁强计；将N个双轴磁强计分别标号为1、2、3、…、N，以1号双轴磁强计安装在正对机器人移动的方向。所述的室内机器人方向感知方法一种基于人工神经网络的室内机器人方向感知方法。与现有的技术相比，本发明优点在于：1、该磁场感应设备可以多方位探测周围的环境磁场，为神经网络模型提供丰富的环境信息；2、采用人工神经网络技术，克服了三轴磁强计在磁场混乱的室内无法探测方向的问题以及从陀螺仪、视觉相机中解算的方向具有累积误差的问题，为室内机器人提供绝对的高精度的方向信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 机器人 方向 感知 方法 | ||
【主权项】：
1.一种磁场感应设备，其特征在于：所述的磁场感应设备是在半径为R的环形支架上均匀布置N个双轴磁强计，相邻两个双轴磁强计之间的角度间隔为![]()
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将N个双轴磁强计与环形支架固定组成一个固定的结构；将N个双轴磁强计分别标号为1、2、3、…、N，以1号双轴磁强计的方向作为主方向，即1号双轴磁强计的安装在正对机器人移动的方向。
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