[发明专利]一种基于摇杆的步进电机阶梯速度控制方法

摘要

一种基于摇杆的步进电机阶梯速度控制方法，包括以下步骤：1)规划加速度规划表和速度规划表；2)根据摇杆倾斜角度的范围，得到角度区间表和阶梯速度表；3)根据单片机得到摇杆的模拟量计算获得当前摇杆的倾斜角度，查角度区间表和阶梯速度表获取步进电机的目标速度Vp，与步进电机当前阶梯速度VC比较，相等则保持当前运行状态，否则保持当前步进电机速度匀速运行一段时间t，确保步进电机运行在当前阶梯速度的平稳状态之后再进行下一个阶梯速度的加减速运动，过程中摇杆的按键按下则结束摇杆对步进电机的控制。本发明实现摇杆精确稳定控制步进电机，在步进电机带大负载或高速运行阶段能有效避免抖动，提高摇杆控制步进电机运动稳定性。

主权项

1.一种基于摇杆的步进电机阶梯速度控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)根据步进电机的矩频特性，对步进电机的加速过程进行规划，从而得出加速度规划表(a₀,a₁,…,a_n‑1)，下标0到n‑1表示加速度的规划顺序，a表示加速度的值，根据加速度规划表得到对应的速度规划表(v₁,v₂,…,v_n),下标1到n表示速度的规划顺序，v表示速度的大小；2)根据摇杆倾斜角度的范围，将这个范围均分成m‑1个角度区间，得到角度区间表([θ₁,θ₂],[θ₂,θ₃],…,[θ_m‑1,θ_m])，下标1到m表示角度区间从小到大每个区间的边界顺序，θ表示摇杆倾斜角度的大小；根据摇杆倾斜角度区间，从小到大分配对应的目标速度，得出阶梯速度表(V₁,V₂,…,V_m‑1)，其中1到m‑1表示摇杆倾斜角度对应目标速度的顺序，V表示步进电机摇杆倾斜角度对应的目标速度大小；3)根据单片机得到摇杆的模拟量计算获得当前摇杆的倾斜角度，查角度区间表和阶梯速度表获取步进电机的目标速度；之后根据当前步进电机的运行状态，结合速度规划表对步进电机进行加减速控制。