[发明专利]利用焊接部位形状和三维坐标测定的焊接自动化系统及利用其的焊接方法

摘要

本发明的利用焊接部位形状和三维坐标测定的焊接自动化系统包括：焊枪，设置于机器人，根据控制信号来对固定于安装部的母材进行焊接；线激光器，向从上述焊枪的焊接点隔开的位置的焊接线部位照射直线形态的激光；检测器，拍摄及检测以预设角度向焊接对象部位照射的线形态的激光的形状；以及控制部，接收上述检测器的信息，根据焊接部位来以使上述焊枪相对应的方式控制上述机器人的移送和上述焊枪的驱动，在上述利用焊接部位形状和三维坐标测定的焊接自动化系统中，上述焊枪设置于以相对于上述机器人沿着上下左右方向驱动的方式设置的滑动部，上述控制部包括：数据库，用于存储与母材的焊接开始点、结束点部位有关的预设形状信息；以及运算部，判断所接收的上述检测器的焊接部位形状信息与上述数据库的所设定的形状信息是否相互匹配，以使上述焊枪按所设定的间隔与上述检测器的焊接部位形状信息相对应的方式求出包含上述焊枪的移送坐标、焊接深度、焊接宽度、焊接量、焊接时间的焊接条件，以与基于上述运算部的移送坐标相对应的方式使上述机器人和/或安装部及上述滑动部进行移动来控制上述焊枪的驱动。