[发明专利]起重机

摘要

提供能够基于钢缆的悬挂长度有效地抑制在起升载荷上产生的与摆的共振频率相关的振动的起重机。一种起重机(1)，计算基于钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)决定的起升载荷的摇动的共振频率ωx(n)，与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号C(n)，并且生成从所述控制信号C(n)以所述共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号Cd(n)，其中，基于所述钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。