[发明专利]轨迹切换的方法和装置在审
| 申请号： | 201880037381.7 | 申请日： | 2018-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110730934A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 李劲松;周游;严嘉祺 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 11329 北京龙双利达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 魏雪娇;毛威 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种轨迹切换的方法和装置，该方法包括：(S110)无人机沿第一轨迹运行，该第一轨迹为圆弧轨迹，该第一轨迹所在圆的圆心为第一圆心，半径为第一半径，该第一圆心位于第一位置；(S120)该无人机确定第二位置，该第二位置是相对该第一位置更新后的兴趣点的位置；(S130)该无人机根据该第二位置确定第二轨迹，该第二轨迹也为圆弧轨迹，该第一轨迹与该第二轨迹相切，该第二轨迹所在圆的圆心为第二圆心，半径为第二半径，该第二圆心位于第二位置；(S140)该无人机由该第一轨迹切换至沿第二轨迹运行。该轨迹切换的方法通过更新兴趣点的位置，在两段圆弧轨迹间进行切换，两段圆弧轨迹相切，使得无人机在自主性飞行时的各段轨迹平滑连接，能够提升无人机的自主性操作，提高用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 圆心 第二位置 圆弧轨迹 第一位置 兴趣点 自主性 两段 相切 方法和装置 轨迹平滑 用户体验 更新 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种轨迹切换的方法，其特征在于，包括：/n无人机沿第一轨迹运行，所述第一轨迹为圆弧轨迹，所述第一轨迹所在圆的圆心为第一圆心，半径为第一半径，所述第一圆心位于第一位置；/n所述无人机确定第二位置，所述第二位置是相对所述第一位置更新后的兴趣点的位置；/n所述无人机根据所述第二位置确定第二轨迹，所述第二轨迹也为圆弧轨迹，所述第一轨迹与所述第二轨迹相切，所述第二轨迹所在圆的圆心为第二圆心，半径为第二半径，所述第二圆心位于第二位置；/n所述无人机由所述第一轨迹切换至沿第二轨迹运行。/n
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