[发明专利]自主车辆的轨迹选择在审
| 申请号： | 201880019922.3 | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN110462544A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | S.沙莱夫-施瓦茨;A.沙舒亚;S.沙马赫 | 申请（专利权）人： | 御眼视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11105 北京市柳沈律师事务所 | 代理人： | 胡琪<国际申请>=PCT/IB2018/ |
| 地址： | 以色列*** | 国省代码： | 以色列;IL |
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| 摘要： | 用于主车辆的导航系统可包括至少一个处理器，被编程为从相机接收表示主车辆的环境的多个图像。处理器还被编程为分析多个图像中的至少一个图像以识别与主车辆相关联的导航状态信息；基于导航状态信息确定主车辆的多个潜在轨迹；相对于多个潜在轨迹中的每一个执行初步分析，并基于初步分析，将至少一个相对排名指示符分配给多个潜在轨迹中的每一个；基于分配给多个潜在轨迹中的每一个的至少一个相对排名指示符，选择多个潜在轨迹的子集，其中多个潜在轨迹的子集包括比多个潜在轨迹更少的潜在轨迹；相对于多个潜在轨迹的子集执行二次分析，并基于二次分析，选择多个潜在轨迹的子集中的一个潜在轨迹作为主车辆的规划轨迹；基于从多个潜在轨迹的子集中选择的规划轨迹，确定主车辆的一个或多个导航动作；以及使得对主车辆的导航致动器的至少一个调节实施主车辆的一个或多个导航动作。 | ||
| 搜索关键词： | 主车辆 子集 导航状态信息 初步分析 导航动作 二次分析 规划轨迹 指示符 图像 处理器 编程 导航系统 相机接收 致动器 分配 关联 分析 | ||
【主权项】：
1.一种用于主车辆的导航系统，所述导航系统包括：/n至少一个处理器，被编程为：/n从相机接收表示所述主车辆的环境的多个图像；/n分析所述多个图像中的至少一个图像以识别与所述主车辆相关联的导航状态信息；/n基于所述导航状态信息确定所述主车辆的多个潜在轨迹；/n相对于所述多个潜在轨迹中的每一个执行初步分析，并且基于所述初步分析，将至少一个相对排名指示符分配给所述多个潜在轨迹中的每一个；/n基于分配给所述多个潜在轨迹中的每一个的所述至少一个相对排名指示符，选择所述多个潜在轨迹的子集，其中，所述多个潜在轨迹的子集包括比所述多个潜在轨迹更少的潜在轨迹；/n相对于所述多个潜在轨迹的子集执行二次分析，并且基于所述二次分析，选择所述多个潜在轨迹的子集中的一个潜在轨迹作为所述主车辆的规划轨迹；/n基于从所述多个潜在轨迹的子集中选择的规划轨迹，确定所述主车辆的一个或多个导航动作；以及/n使得对所述主车辆的导航致动器的至少一个调节实施所述主车辆的一个或多个导航动作。/n
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