[发明专利]确定手术路径上一个或多个点的方法和系统有效
| 申请号： | 201880019229.6 | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110494096B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 陈阶晓;王冠茹 | 申请（专利权）人： | 钛隼生物科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 赵林琳 |
| 地址： | 中国台湾新竹县竹北*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种将机器人手臂驱动到手术路径上一个或多个点的方法。该方法包括：基于患者的医学图像扫描构建三维模型；依据该三维模型规划手术路径；取回由三维光学设备所捕获的该患者的图像信息；在该三维模型中选择第一组定位标记点；在所取回的图像信息中选择第二组定位标记点；将第一组定位标记点与第二组定位标记点进行匹配；基于匹配的结果，将坐标从三维模型坐标系统转换成三维光学设备坐标系统；以及在机器人手臂坐标系统中，将该机器人手臂驱动到手术路径上的一个或多个点。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 手术 路径 上一个 多个点 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种将机器人手臂驱动到手术路径上的一个或多个点的方法，包括：/n基于患者的医学图像扫描构建三维模型；/n依据所述三维模型规划手术路径；/n取回由三维光学设备所捕获的所述患者的图像信息；/n在所述三维模型中选择第一组定位标记点；/n在所取回的所述图像信息中选择第二组定位标记点；/n将所述第一组定位标记点与所述第二组定位标记点进行匹配；/n基于将所述第一组定位标记点与所述第二组定位标记点进行匹配的结果，将坐标从与所述三维模型相关联的第一坐标系统转换成与所述三维光学设备相关联的第二坐标系统；以及/n在与所述机器人手臂相关联的第三坐标系统中，将所述机器人手臂驱动到所述手术路径上的所述一个或多个点。/n
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