[发明专利]层叠造型物的制造方法、制造系统及存储介质

摘要

焊接机器人(20)以使各层(L1…Lk)的熔融焊道(61)的高度hnow相对于计划高度(hk)在容许差(ε)的范围内的方式形成、层叠各层(L1…Lk)的熔融焊道(61)，从而形成层叠造型物(11)。在熔融焊道(61)的高度(hnow)比相对于计划高度(hk)减去容许差(ε)而得到的值低的情况下，以焊接机器人(20)与熔融焊道(61)重叠的方式进一步地形成其他熔融焊道(61a)。在熔融焊道(61)的高度(hnow)比相对于计划高度(hk)加上容许差(ε)而得到的值高的情况下，利用切削机器人(30)删除熔融焊道(61)。

主权项

1.一种层叠造型物的制造方法，其包括如下工序：取得表示造型物的形状的形状数据；生成基于所述形状数据将所述造型物分割成相互平行的多个层并表示所述各层的形状的层形状数据；以及形成所述各层的熔融焊道，层叠所述熔融焊道直至形成所述造型物的形状为止，其中，形成所述各层的熔融焊道包括：基于所述各层的层形状数据，利用层叠装置形成熔融焊道的工序；测量工序，测量形成的所述熔融焊道的高度；比较工序，比较测量出的所述熔融焊道的高度是否相对于所述预定高度在容许差的范围内；其他熔融焊道形成工序，在所述熔融焊道的高度比相对于所述预定高度减去所述容许差而得到的值低的情况下，以与所述熔融焊道重叠的方式进一步地形成其他熔融焊道；以及熔融焊道删除工序，在所述熔融焊道的高度比相对于所述预定高度加上所述容许差而得到的值高的情况下，删除所述熔融焊道。