[发明专利]作业机械

摘要

液压挖掘机(1)具有控制器(21)，该控制器(21)具有根据前作业机(12)进行作业对象物的运送动作的期间的动臂油缸(16)的推力信息来运算作业对象物的载荷的载荷运算部(52)，控制器(21)还具有：速度限制值运算部(55)，其根据开始运送动作时的作业机(12)的姿势信息来运算动臂油缸(16)的速度的限制值(Vlim)；速度指令修正部(50)，其在动臂油缸速度超过限制值(Vlim)时，修正并输出所述速度指令使得动臂油缸速度成为所述限制值；以及驱动信号生成部(51)，其根据从速度指令修正部输出的速度指令生成动臂油缸的驱动信号并进行输出。

主权项

1.一种作业机械，其具有：多关节型的作业机；致动器，其驱动所述作业机；操作装置，其根据操作量生成针对所述致动器的速度指令；以及控制装置，其具有载荷运算部，该载荷运算部根据所述作业机向运送机械的上方运送作业对象物的期间的所述致动器的推力信息来运算所述作业对象物的载荷，其特征在于，所述控制装置还具有：速度限制值运算部，其根据所述作业机开始向所述运送机械的上方运送作业对象物时的所述作业机的姿势信息来运算所述致动器的速度的限制值；速度指令修正部，其在由所述速度指令规定的致动器速度超过所述限制值时，修正并输出所述速度指令，使得所述致动器的速度成为所述限制值，在由所述速度指令规定的致动器速度为所述限制值以下时，不修正所述速度指令而进行输出；以及驱动信号生成部，其根据从所述速度指令修正部输出的速度指令生成所述致动器的驱动信号并进行输出。