[实用新型]一种工业机器人的手臂结构

摘要

本申请公开了一种工业机器人的手臂结构，包括驱动单元和手臂组件，所述手臂组件有两个，所述驱动单元包括驱动底座和驱动轮，所述手臂组件包括第一大臂、第一伸缩臂、第一小臂，所述第一大臂远离所述旋转轴的一端固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸与所述第一伸缩臂连接，所述第一伸缩臂的顶端垂直固定有第一支撑杆，所述第一支撑杆远离所述第一伸缩臂的一端活动连接有第一小臂，所述第一小臂靠近所述第一伸缩臂的一端固定连接有第一俯仰电机，所述第一小臂远离所述第一伸缩臂的一端固定连接有第一回转液压缸，所述第一回转液压缸远离所述第一小臂的一端固定连接有第一执行器。本实用新型简化了工业机器人的手臂结构，降低了生产成本。

主权项

1.一种工业机器人的手臂结构，包括驱动单元和手臂组件，所述手臂组件有两个，其特征是：所述驱动单元包括驱动底座(1)和驱动轮(2)，所述驱动底座(1)的底部通过连接轴(3)固定连接有驱动轮(2)，所述连接轴(3)靠近所述驱动轮(2)的一端安装有驱动轮卡(4)，所述驱动底座(1)的上表面固定连接有电机保护架(5)，所述电机保护架(5)的内部固定连接有电机(6)，所述电机(6)的输出端固定连接有旋转杆(7)，所述旋转杆(7)贯穿所述电机保护架(5)的顶部并与旋转轴(8)固定连接，所述旋转轴(8)与所述手臂组件活动连接，所述手臂组件包括第一大臂(9)、第二大臂(17)、第一伸缩臂(10)、第二伸缩臂(18)、第一小臂(11)和第二小臂(19)，所述旋转轴(8)依次与所述第一大臂(9)和第二大臂(17)活动连接，所述第一大臂(9)位于所述第二大臂(17)的下方，所述第一大臂(9)远离所述旋转轴(8)的一端固定连接有第一液压缸(12)，所述第一液压缸(12)与所述第一伸缩臂(10)连接，所述第一伸缩臂(10)的顶端垂直固定有第一支撑杆(13)，所述第一支撑杆(13)远离所述第一伸缩臂(10)的一端活动连接有第一小臂(11)，所述第一小臂(11)靠近所述第一伸缩臂(10)的一端固定连接有第一俯仰电机(14)，所述第一小臂(11)远离所述第一伸缩臂(10)的一端固定连接有第一回转电机(15)，所述第一回转电机(15)远离所述第一小臂(11)的一端固定连接有第一执行器(16)，所述第二大臂(17)远离所述旋转轴(8)的一端固定连接有第二液压缸(20)，所述第二液压缸(20)与所述第二伸缩臂(18)连接，所述第二伸缩臂(18)的顶端垂直固定有第二支撑杆(21)，所述第二支撑杆(21)远离所述第二伸缩臂(18)的一端活动连接有第二小臂(19)，所述第二小臂(19)靠近所述第二伸缩臂(18)的一端固定连接有第二俯仰电机(22)，所述第二小臂(19)远离所述第二伸缩臂(18)的一端固定连接有第二回转电机(23)，所述第二回转电机(23)远离所述第二小臂(19)的一端固定连接有第二执行器(24)。