[实用新型]粉体包装机器人智能装袋系统

摘要

粉体包装机器人智能装袋系统，由六轴工业机器人本体、抓取机械手机构、空袋库、送料小车、专用坐标点检测机构、控制柜六个部分组成，控制器控制六轴工业机器人实现在工作坐标内进行转动、上升、下降、平移动作，控制器控制抓取机械手机构能将包装空袋袋口套到包装机出料口上，控制空袋库能实现智能供袋，控制送料小车将装满物料的袋子沿轨道送到缝纫机入口，该系统能为10kg‑50kg通用型粉体包装机圆形出料口的包装设备自动套袋缝口，代替人工操作，实现全自动包装。

主权项

1.粉体包装机器人智能装袋系统，其特征在于：由以下几个部分组成：六轴工业机器人本体，包括六个轴伺服电机、六个轴，第六轴上安装有抓取机械手机构，六个轴伺服电机与六个轴分别电连接，驱动六个轴在控制器操控下，沿着工作坐标进行给定的运动；抓取机械手机构，包括五个电磁阀、开袋吸盘、两个开袋吸盘轨道气缸，空袋吸盘、两个夹袋气缸、两个气动夹手、其中四个电磁阀分别控制开袋吸盘、两个开袋吸盘轨道气缸、空袋吸盘、两个夹袋气缸，两个夹袋气缸驱动两个气动夹手开合，两个开袋吸盘轨道气缸驱动两个气动夹手的距离远近，空袋吸盘能吸附包装空袋、气动夹手能夹持包装空袋，并配合空袋吸盘、开袋吸盘，将包装空袋袋口套到包装机出料口上；空袋库，包括电机、通过电机链条传动能升降的托板、调节空袋高度的上、下限位感应器、供袋感应传感器，所述的电机装在库体底部，上、下限位感应器分别安装在托板的上、下方，该感应器触发时，在控制器的操控下，系统报警停止工作，所述的供袋感应传感器，安装在库体上端，没有袋子时，该传感器能发出信号，在控制器的操控下，使电机转动带动托板上升到一个设定单位，实现智能供袋；送料小车，包括小车伺服电机、小车夹紧电磁阀、2个气缸、夹袋夹手，所述的小车夹紧电磁阀与2个气缸气管连接，双驱动夹袋夹手夹紧或松开装满物料的袋子，小车伺服电机能驱动送料小车在缝纫机入口与包装机出料口之间沿轨道移动，将装满物料的袋子沿轨道送到缝纫机入口；专用坐标点检测机构，包括坐标1传感器、坐标2传感器、坐标3传感器，所述的坐标1传感器是指空袋库指定坐标检测点的光传感器，装在空袋库靠近包装机一侧边框外约5cm位置，坐标1传感器检测抓取空袋是否合格，如果合格，信号反馈给控制器，控制器指令抓取空袋继续移动到专用坐标2传感器附近进行包装前开袋工作；所述的坐标2传感器是指出料口外侧指定坐标检测点的光传感器，装在出料口下方的开袋吸盘平行支架上，坐标2传感器检测开袋工作是否合格，如果合格，信号反馈给控制器，控制器指令抓取开袋向上移动到坐标3传感器附近进行套袋工作；坐标3传感器是指料口中心指定坐标检测点的光传感器，安装在出料口下方5cm位置支架上，坐标3传感器检测套袋工作是否合格，如果合格，信号反馈给控制器，控制器指令包装机夹紧袋子、称重及下料、完成包装，松开袋子，由送料小车夹袋到缝纫机缝合；控制柜，柜体内装有控制器、六个轴伺服电机控制模块，控制器外接示教器、包装机PLC，所述控制器是一台装有机器人CRP‑ES80操作系统的微型计算机，控制器内存储有操作六轴工业机器人的专用指令程序，控制器与六个轴伺服电机控制模块通过总线连接双向传输信号，该六个轴伺服电机控制模块与六轴工业机器人的六个轴伺服电机分别通过总线连接双向传输信号，分别控制机器人的六个轴动作；控制器通过总线、PLC专用接口与包装机PLC电连接双向传输信号，包装机PLC具有控制包装机出料口夹手、包装机称重及下料、缝纫机启停、皮带输送机启停、包装机除尘风机启停等功能；控制器通过总线、I/O接口与抓取机械手机构的电磁阀连接双向传输信号，通过专用指令程序控制抓取机械手机构，将空袋口套到包装机出料口上；控制器通过总线、I/O接口与调节空袋高度的上、下限位感应器、供袋感应传感器电连接双向传输信号，通过专用指令程序控制空袋库的上、下限位感应器、供袋感应传感器、电机工作，实现智能供袋；控制器通过总线、I/O接口与坐标1传感器、坐标2传感器、坐标3传感器电连接双向传输信号，坐标1‑3传感器用于检测指定坐标检测点的信号，通过专用指令程序控制机器人动作转换；控制器通过总线、I/O接口与送料小车的小车夹紧电磁阀、小车伺服电机分别电连接双向传输信号，控制器的专用指令程序通过控制小车夹紧电磁阀、2个气缸分别控制夹袋夹手工作，小车伺服电机能驱动送料小车在缝纫机入口与包装机出料口之间沿轨道移动，将装满物料的袋子沿轨道送到缝纫机入口。