[实用新型]粉体包装机器人智能装袋系统

说明书

粉体包装机器人智能装袋系统，由六轴工业机器人本体、抓取机械手机构、空袋库、送料小车、专用坐标点检测机构、控制柜六个部分组成，控制器控制六轴工业机器人实现在工作坐标内进行转动、上升、下降、平移动作，控制器控制抓取机械手机构能将包装空袋袋口套到包装机出料口上，控制空袋库能实现智能供袋，控制送料小车将装满物料的袋子沿轨道送到缝纫机入口，该系统能为10kg‑50kg通用型粉体包装机圆形出料口的包装设备自动套袋缝口，代替人工操作，实现全自动包装。

技术领域

本实用新型专利涉及一种粉体包装机器人智能装袋系统,特别是用于 10kg-50kg通用型粉体包装机具有圆形出料口设备的机器人全自动装袋设备。

背景技术

目前国内10kg-50kg通用型粉体包装机包装出料口，根据包装物料不同，包装机出料口分为两种形状。即长方形出料口和圆形出料口。长方形出料口只适用于粉尘较小的颗粒物料；圆形出料口适用于粉体物料和颗粒物料，很多包装机厂家为了备件通用都将包装机出料口制作成圆形。包装机的空包装袋上(套)袋工作普遍都是由人工操作；上袋后按动下料开关；包装机自动将空包装袋夹紧后延时下料；下料结束后夹袋机构打开，装好物料的袋子落到包装机皮带输送机上；人工将皮带输送机上的包装袋袋口整理好，送入包装机缝纫机缝口。很多包装机的工作岗位都是一个人上套袋，一个人缝口。在包装易扬尘的粉体物料时(例如：面粉、淀粉、腻子)工作空间避免不了会扬尘。随着人们环保意识的提升，在有扬尘工作岗位上，雇工越来越难，加上几年人工成本上升。很多包装机使用企业对代替人工操作包装机的智能设备提出了强烈需求。国内外很多厂家针对国内形势，都先后开发了许多种智能设备代替人工。在长方形出料口包装机的智能组合机构方面基本成熟，但价格较高约为20-40万/套，且故障率高，对包装袋要求严格。在圆形出料口粉体包装机方面大规模应用的设备至今还未出现。因此研发智能设备代替粉体物料圆形出料口包装机人工是非常必要的。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种粉体包装机器人智能装袋系统，该机器人智能装袋系统能为10kg-50kg通用型粉体包装机圆形出料口的包装设备自动套袋缝口，代替人工操作，实现全自动包装。

本实用新型的技术方案是：粉体包装机器人智能装袋系统，由以下几个部分组成：

(1)六轴工业机器人本体：包括六个轴伺服电机、六个轴，第六轴上安装有抓取机械手机构，六个轴伺服电机与六个轴分别电连接，驱动六个轴在控制器操控下，沿着工作坐标进行给定的运动；

(2)抓取机械手机构：包括五个电磁阀、开袋吸盘、两个开袋吸盘轨道气缸，空袋吸盘、两个夹袋气缸、两个气动夹手、其中四个电磁阀分别控制开袋吸盘、两个开袋吸盘轨道气缸、空袋吸盘、两个夹袋气缸，两个夹袋气缸驱动两个气动夹手开合，两个开袋吸盘轨道气缸驱动两个气动夹手的距离远近，空袋吸盘能吸附包装空袋、气动夹手能夹持包装空袋，并配合空袋吸盘、开袋吸盘，将包装空袋袋口套到包装机出料口上；

(3)空袋库：包括电机、通过电机链条传动能升降的托板、调节空袋高度的上、下限位感应器、供袋感应传感器，所述的电机装在库体底部，上、下限位感应器分别安装在托板的上、下方，该感应器触发时，在控制器的操控下，系统报警停止工作，所述的供袋感应传感器，安装在库体上端，没有袋子时，该传感器能发出信号，在控制器的操控下，使电机转动带动托板上升到一个设定单位，实现智能供袋；

(4)送料小车：包括小车伺服电机、小车夹紧电磁阀、2个气缸、夹袋夹手，所述的小车夹紧电磁阀与2个气缸气管连接，双驱动夹袋夹手夹紧或松开装满物料的袋子，小车伺服电机能驱动送料小车在缝纫机入口与包装机出料口之间沿轨道移动，将装满物料的袋子沿轨道送到缝纫机入口。