[实用新型]一种用于工程车的多自由度机械臂及工程车

摘要

本实用新型提供的用于工程车的多自由度机械臂包括底座、转盘、立柱、横梁、俯仰驱动油缸、水平调节油缸A、水平调节油缸B，所述底座、转盘、立柱和横梁依次相连；俯仰驱动油缸铰连在立柱与横梁之间，用于驱动横梁以横梁与立柱的铰接点为中心上下摆动，水平调节油缸A与水平调节油缸B的有杆腔与无杆腔分别连通，两者之间形成一个封闭的回路。该机械臂具有多种自由度，可将横梁末端的安装台送至并保持在空间工作范围内的任意位置。本实用新型还提供了一种采用该多自由度机械臂的工程车，可将各种工作装置快速和可靠地安装在安装台上，安装台在绝大多数时候都能趋于水平，减少工作装置在空间进行各项工作时的姿态变化，增强稳定性。

主权项

1.一种用于工程车的多自由度机械臂，其特征在于，包括底座、转盘、立柱、横梁、俯仰驱动油缸、水平调节油缸A、水平调节油缸B，所述底座与工程车车身底盘固连，所述转盘固定在底座上，所述立柱底部固定在转盘上，所述横梁一端通过连接铰链与立柱顶部相连，另一端与用于安装工程车辅件的安装台铰接，安装台台面水平设置，所述立柱和/或横梁为可沿长度方向伸缩的多节杆；所述俯仰驱动油缸铰连在立柱与横梁之间，俯仰驱动油缸用于驱动横梁以横梁与立柱的铰接点为中心上下摆动，所述水平调节油缸A与水平调节油缸B的有杆腔与无杆腔分别连通，两者之间形成一个封闭的回路；水平调节油缸A铰连在立柱与横梁之间，水平调节油缸A用于响应俯仰驱动油缸的动作并与随俯仰驱动油缸的伸缩保持一致，水平调节油缸B铰连在横梁与安装台之间，水平调节油缸B用于响应水平调节油缸A的动作并与水平调节油缸A的伸缩动作相反，驱动安装台以安装台与横梁的铰接点为中心上下摆动。