[实用新型]一种带有避震一体嵌入式麦克纳姆轮

摘要

本实用新型公开一种带有避震一体嵌入式麦克纳姆轮，包括小滚轮，麦克纳姆轮轮毂，DDESM电机，光电编码器码盘、光电编码器传感器，轴承，左右中心轴，导杆，弹簧，直线轴承，O型圈，支撑板，DDESM电机的外转子直接嵌入麦克纳姆轮轮毂，在DDESM电机的定子作用下DDESM电机外转子带动麦克纳姆轮轮毂转动，光电编码器传感器把DDESM电机旋转的信息反馈给DDESM电机控制器，DDESM电机控制器与上位机连接，上位机可通过控制DDESM电机控制器控制麦克纳姆轮的运行。麦克纳姆轮通过导杆与支撑板相连接，弹簧套在导杆上可作为避震使用，能使麦克纳姆轮与地面保持接触并增大摩擦力，O型圈起防水作用。

主权项

1.一种带有避震一体嵌入式麦克纳姆轮，包括电机和麦克纳姆轮，电机包括电机外转子和电机定子，其特征在于电机外转子直接嵌入麦克纳姆轮的轮毂中，电机的外转子能带动麦克纳姆轮轮毂运动，光电编码器码盘（4‑1）及光电编码器传感器（4‑2）固定于电机的侧边上用于读取电机旋转信息，左边中心轴（6‑1）的内端、右边中心轴（6‑2）的内端分别与电机定子的左右相应端固定，第一直线轴承（9‑1）、第二直线轴承（9‑2）固定在支撑板上，第一弹簧（8‑1）套在第一导杆（7‑1）外，第一导杆（7‑1）一端固定在左边中心轴上，第一导杆（7‑1）另一端插在第一直线轴承（9‑1）的内孔中并用螺钉将第一导杆限位挡片、第一导杆（7‑1）的另一端锁在第一直线轴承（9‑1）的内孔中，第二弹簧（8‑2）套在第二导杆（7‑2），第二导杆（7‑2）一端固定在右边中心轴（6‑2）上，第二导杆（7‑2）另一端插在第二直线轴承（9‑2）的内孔中并用螺钉将第二导杆限位挡片（11‑2）、第二导杆（7‑2）的另一端锁在第二直线轴承（9‑2）的内孔中，通过左右两个中心轴达到把电机定子与导杆及支撑板连接在一起。