[实用新型]一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人

摘要

本实用新型涉及一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人，包括驱动模块、工作台和机架，驱动模块设置于工作台底部，驱动模块包括两组轮式驱动组件，每组轮式驱动组件包括两个并列设置的磁轮，每个磁轮可随各自的中心轴转动；每组轮式驱动组件的一侧还设置有减速器，减速器与大扭矩伺服电机连接，工作台上设置有六自由度机械臂，4k摄像头，深度摄像头，超声波定位发射模块，多个雾化喷头，六自由度机械臂前端搭载有工作模块，完成对锅炉内部缺陷的检测和维修。本实用新型可以代替人工在锅炉内移动和工作，对锅炉水冷壁进行检测和维修，缩短了维修周期，提高了维护效果，通用性强，可以满足锅炉水冷壁清洗检测维修的使用需求。

主权项

1.一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人，其特征在于包括驱动模块、工作台(1)和机架(17)，所述驱动模块设置于工作台底部，机架(17)设置于工作台(1)的两端；驱动模块包括两组轮式驱动组件，每组轮式驱动组件包括两个并列设置的磁轮(2)，每个磁轮随各自的中心轴(3)转动；每个磁轮的中心轴两端均连接有一个轴承(4)，同组内两个磁轮同一侧的两个轴承与同一个压块(5)连接，轴承(4)还与弹性调节装置(6)的一端连接，弹性调节装置(6)的另一端穿过压块(5)后固定于工作台底部；每组轮式驱动组件的一侧还设置有减速器(7)，该减速器还与大扭矩伺服电机(8)连接，减速器设置在轴承外侧并与磁轮的中心轴(3)键连接，大扭矩伺服电机提供动力源，通过减速器将动力传递到磁轮上，磁轮转弯通过差速实现；所述的工作台上设置有六自由度机械臂(10)，4k摄像头(11)，深度摄像头(12)，超声波定位发射模块(13)，照明灯(14)，工作台相对应的两侧还设置有多个雾化喷头(15)，多个雾化喷头均与通水管道(16)相连；所述的六自由度机械臂(10)前端搭载有工作模块，完成对锅炉内部缺陷的检测和维修，工作模块与六自由度机械臂(10)之间为可拆卸式设计。