[实用新型]一种平面运动倒立摆

摘要

本实用新型涉及一种平面运动倒立摆，由方型支架、平面运动单元和摆杆部分组成。所述平面运动单元放置在方型支架的上方，摆杆部分通过连接件和平面运动单元固定；所述平面运动单元放置在方型支架上方，摆杆部分通过连接件和平面运动单元固定。所述平面运动单元包括第一直线电机、底座、第二直线电机以及一个法兰；所述第一直线电机、第二直线电机空间上十字交叉叠放，第一直线电机提供X轴方向运动，第二直线电机提供Y轴方向运动，合成运动可以沿着平面任意方向运动。所述平面运动倒立摆系统采用直线电机直接驱动摆杆部分，省去中间传动机构干扰，使得控制更加精确，在军工、航天以及科研教学有着广泛地用途。

主权项

1.一种平面运动倒立摆，包括方型支架（1）、平面运动单元（2）、摆杆部分（3）；所述平面运动单元（2）放置在方型支架（1）的上方，摆杆部分（3）通过连接件和平面运动单元（2）固定；其特征在于：所述平面运动单元（2）包括第一直线电机（20）、底座（21）、第二直线电机（20’）以及一个法兰（5）；所述第一直线电机（20）包括相互配合的第一小车（202）和第一导轨（203），所述第一导轨（203）固定安装在所述底座（21）上；所述第二直线电机（20’）包括相互配合的第二小车（202’）和第二导轨（203’），所述第二导轨（203’）固定安装在所述方型支架（1）上；所述第一直线电机（20）和所述第二直线电机（20’）空间上十字交叉叠放，所述底座（21）固定安装在所述第二小车（202’）的顶部；所述法兰（5）固定安装在第一小车（202）的顶部，所述摆杆部分（3）与所述法兰（5）连接；所述第一直线电机（20）提供X轴方向运动，所述第二直线电机（20’）提供Y轴方向运动，所述第一直线电机（20）和所述第二直线电机（20’）的合成运动提供水平面内任意方向的直线运动；所述第一小车（202）上设有第一线性编码器（205），所述第一导轨（203）上设有与所述第一线性编码器（205）相对应的第一磁栅（206）；所述第二小车（202’）上设有第二线性编码器（205’），所述第二导轨（203’）上设有与所述第二线性编码器（205’）相对应的第二磁栅（206’）；所述摆杆部分（3）内设有姿态传感器。