[实用新型]一种码垛机械手

摘要

本实用新型提出了一种码垛机械手，包括机座、接线机构、臂驱动机构、臂驱动机构外壳、大臂、三角板、小臂、抓手驱动机构，所述机座设置有交叉轴承旋转机构，所述臂驱动机构包括旋转驱动机构，上下驱动机构和前进驱动机构三个模块，均固定于电机底板上，所述旋转驱动机构通过交叉轴承旋转机构与底座相连，所述上下驱动机构和所述前进驱动机构与大臂相连，所述三角板设置于所述大臂与所述小臂的连接处，所述小臂的末端设置有手部驱动机构。本实用新型的有益效果是：底座的结构简单而稳定，设置四个电机增加机械手工作的灵活性，整个机械手结构简单、稳定，工作效率高，保养维护简单，显著增加利用性和减少劳工成本。

主权项

1.一种码垛机械手，包括机座、接线机构、臂驱动机构、臂驱动机构外壳、驱动臂、三角板、传动连杆机构、抓手驱动机构，其特征在于：所述机座包括机座外壳、稳定轴、交叉轴承旋转机构、电机底板和稳定轴承，所述交叉轴承旋转机构都设置在电机底板下表面，所述机座外壳与所述交叉轴承旋转机构相连接；所述臂驱动机构包括旋转驱动机构、上下驱动机构和前进驱动机构，均固定于电机底板上；所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机底座、旋转驱动电机、旋转驱动同步带和旋转驱动带轮，均设置于所述电机底板上表面，所述旋转驱动电机底座固定于电机底板上，所述旋转驱动电机固定于所述旋转驱动电机底座上，所述旋转驱动同步带连接所述旋转驱动电机和所述旋转驱动带轮；所述上下驱动机构包括上下驱动电机底座、上下驱动电机、上下驱动同步带、上下驱动带轮、上下运动丝杆底座、上下运动丝杆、上下运动丝杆传动机构、第一上下运动连接轴、上下运动连接块、第二上下运动连接轴，均设置于所述电机底板上表面，所述上下驱动电机底座固定于电机底板上，所述上下驱动电机固定于所述上下驱动电机底座上，所述上下驱动同步带连接所述上下驱动电机和上下驱动带轮，所述上下运动丝杆底座设置于所述上下驱动带轮的上方，固定于电机底板上，所述上下运动丝杆下端与所述上下运动丝杆底座轴连接，并穿过所述上下运动丝杆底座与所述上下驱动带轮轴连接，所述上下运动丝杆上端与所述上下运动丝杆传动机构螺纹连接，所述第一上下运动连接轴设置于所述上下运动连接块的一端，所述第二上下运动连接轴设置于所述上下运动连接块的另一端；所述前进驱动机构包括低架子、前进驱动电机、前进驱动同步带、前进驱动带轮、前进运动丝杆、前进运动丝杆传动机构、前进连接轴和前进连杆拉杆，所述低架子固定于所述电机底板上，所述前进驱动电机、前进驱动同步带、前进驱动带轮都设置于低架子的侧面，所述前进驱动同步带连接所述前进驱动电机和所述前进驱动带轮，所述前进驱动带轮与所述前进运动丝杆的一端轴连接，所述前进运动丝杆传动机构与所述前进运动丝杆的另一端相连，所述前进连杆拉杆有两个，为长条形薄板结构，两端设有通孔，一端通孔与前进连接轴相连，另一端通孔与第二上下运动连接轴相连；所述驱动臂包括上下运动连杆、第一平衡杆、前进运动连杆、第一连接轴和第二连接轴，所述上下运动连杆通过第二上下运动连接轴与所述上下运动连接块相连，所述前进运动连杆通过前进连接轴与前进运动丝杆传动机构相连，所述第一平衡杆为细长杆状结构，一端与所述前进运动丝杆传动机构相连，另一端与所述三角板相连；所述传动连杆机构包括传动连杆、第二平衡杆和传动连杆抓手连接轴，所述传动连杆与所述上下运动连杆通过所述第一连接轴相连，所述传动连杆与所述前进运动连杆通过所述第二连接轴相连，所述传动连杆和所述抓手驱动机构通过所述传动连杆抓手连接轴连接，所述第二平衡杆为细长杆状结构，两端各设置有轴承，一端与三角板相连，另一端与抓手驱动机构相连；所述抓手驱动机构包括抓手驱动电机、抓手驱动电机外壳、抓手轴承旋转机构和抓手底板，所述抓手驱动电机外壳下端两侧各有一个通孔，所述传动连杆抓手连接轴通过所述通孔连接抓手驱动电机外壳和传动连杆，抓手驱动电机固定于所述抓手驱动电机外壳内，所述抓手驱动电机与所述抓手轴承旋转机构的一端相连，所述抓手轴承旋转机构的另一端与所述抓手底板相连；所述上下运动连杆、第一平衡杆、前进运动连杆、传动连杆、第二平衡杆、前进连杆拉杆、前进运动丝杆传动机构、上下运动连接块、抓手驱动外壳、三角板、第一上下运动连接轴、第二上下运动连接轴、前进连接轴、第一连接轴和第二连接轴组成了双曲柄机构。