[实用新型]一种机器人焊枪TCP校准装置有效
| 申请号： | 201820170114.4 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN207840376U | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 高君;张晓伟;孙思 | 申请（专利权）人： | 昆山金甲虫机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/32 | 分类号： | B23K9/32 |
| 代理公司： | 苏州华博知识产权代理有限公司 32232 | 代理人： | 兰仙梅 |
| 地址： | 215300 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种机器人焊枪TCP校准装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端，设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；焊枪上设置视觉装置或色彩识别传感器的一种，用于识别所述靶盘上每一环的颜色，进一步得出当前焊枪的位置偏移量。本实用新型使用靶盘代替了传统的针型TCP校准靶，使得在进行TCP校准过程中，焊枪可以通过其所在的靶环颜色，换算为位置偏移矢量，从而进行有目标的快速校准；最后，本实用新型中由靶盘、开关磁铁、磁屏蔽层组成的校准靶，在机器人触碰时，仍能保持实际中心点的位置不发生偏移，提高了校准的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 焊枪 靶盘 校准 本实用新型 机器人焊枪 校准装置 机器人手柄 位置偏移量 磁屏蔽层 开关磁铁 色彩识别 实际中心 视觉装置 位置偏移 校准过程 矢量 传统的 偏移量 偏移 传感器 靶环 触碰 多环 多轴 换算 针型 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机器人焊枪TCP校准装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端，其特征在于，设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；所述焊枪上设置视觉装置或色彩识别传感器的一种，用于识别所述靶盘上每一环的颜色，进一步得出当前焊枪的位置偏移量。
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