[实用新型]一种机器人焊枪TCP校准装置

权利要求书

1.一种机器人焊枪TCP校准装置，包括焊枪，焊枪固定于多轴腕机器人手柄末端，其特征在于，

设置多环的靶盘，靶盘上每一环颜色不同，用于表达所述焊枪的偏移量；

所述焊枪上设置视觉装置或色彩识别传感器的一种，用于识别所述靶盘上每一环的颜色，进一步得出当前焊枪的位置偏移量。

2.根据权利要求1所述的一种机器人焊枪TCP校准装置，其特征在于，设置开关磁铁于多环靶盘下，用于方便移动所述靶盘。

3.根据权利要求2所述的一种机器人焊枪TCP校准装置，其特征在于，所述靶盘为平面圆盘状靶盘，且平面圆盘状靶盘固定于所述开关磁铁上表面。

4.根据权利要求3所述的一种机器人焊枪TCP校准装置，其特征在于，所述开关磁铁下方设置第一透明层，第一透明层在相对于所述平面圆盘状靶盘的靶心位置设置有色液柱，用于将靶心精准定位至实际工具中心点。

5.根据权利要求4所述的一种机器人焊枪TCP校准装置，其特征在于，所述开关磁铁或第一透明层下方铺设第一磁屏蔽层，且第一磁屏蔽层在所述色液柱位置设置有孔，用于将开关磁铁的磁场限制在圆盘状靶盘的靶心位置。

6.根据权利要求2所述的一种机器人焊枪TCP校准装置，其特征在于，所述靶盘为半球面状靶，半球面状靶套设且固定于所述开关磁铁外；所述半球面状靶的靶心位于半球面的球顶，靶环从靶心扩散至半球面状靶边缘。

7.根据权利要求6所述的一种机器人焊枪TCP校准装置，其特征在于，所述开关磁铁下方设置第二透明层，第二透明层在相对于所述半球面状靶的靶心位置设置有色液柱，用于将靶心精准定位至实际工具中心点。

8.根据权利要求7所述的一种机器人焊枪TCP校准装置，其特征在于，所述开关磁铁或第二透明层下方铺设第二磁屏蔽层，且第二磁屏蔽层在所述色液柱位置设置有孔，用于将开关磁铁的磁场限制在半球面状靶的靶心位置。