[实用新型]一种履带机器人环境感知系统有效
| 申请号： | 201820151185.X | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN207809559U | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 党蒙;张传伟;马小文;余渊 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | B62D55/08 | 分类号： | B62D55/08;G01D21/02 |
| 代理公司： | 西安创知专利事务所 61213 | 代理人： | 谭文琰 |
| 地址： | 710054 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种履带机器人环境感知系统，包括履带机器人本体和环境感知装置，所述履带机器人本体包括底盘架和履带机构，所述履带机构包括履带、主动轮、从动轮组件和支撑轮组件，所述底盘架上设置有支撑轮调节组件，所述环境感知装置包括主控制器、环境感知模块以及无线通信模块和GPS模块，所述环境感知模块包括气候检测模块和状态检测模块，所述气候检测模块包括数据采集器、温度传感器、湿度传感器、风速传感器和雨滴传感器，所述状态检测模块包括陀螺仪、第一超声波传感器和第二超声波传感器。本实用新型结构简单，对环境感知的范围大，且能应用于灾害或者恶劣环境中的环境感知。 | ||
| 搜索关键词： | 履带机器人 超声波传感器 环境感知模块 环境感知系统 环境感知装置 状态检测模块 本实用新型 环境感知 履带机构 气候检测 底盘架 无线通信模块 从动轮组件 风速传感器 湿度传感器 数据采集器 温度传感器 雨滴传感器 支撑轮组件 调节组件 恶劣环境 主控制器 陀螺仪 支撑轮 主动轮 履带 灾害 应用 | ||
【主权项】：
1.一种履带机器人环境感知系统，其特征在于：包括履带机器人本体和安装在所述履带机器人本体上的环境感知装置，所述履带机器人本体包括底盘架(8)和对称安装在底盘架(8)两侧的履带机构，所述履带机构包括履带(15)、安装在底盘架(8)上且驱动履带(15)运动的主动轮(14)、与履带(15)传动连接的从动轮组件和安装在底盘架(8)上且与履带(15)传动连接的支撑轮组件，所述底盘架(8)上设置有对所述支撑轮组件进行调节的支撑轮调节组件，所述环境感知装置包括主控制器(1)、环境感知模块以及与主控制器(1)相接的GPS模块(20)和与手持式遥控器(23)无线通信的无线通信模块(21)，所述环境感知模块包括气候检测模块(17)和状态检测模块，所述气候检测模块(17)包括数据采集器(17‑1)和与数据采集器(17‑1)输入端相接的温度传感器(17‑2)、湿度传感器(17‑3)、风速传感器(17‑4)和雨滴传感器(17‑5)，所述状态检测模块包括对所述履带机器人本体姿态进行检测的陀螺仪(2)以及对所述履带机器人本体前方的障碍物信号进行实时检测的第一超声波传感器(3)和第二超声波传感器(4)，所述主控制器(1)的输出端接有电机模块，所述电机模块包括电机驱动器(18)和与电机驱动器(18)输出端相接的直流减速电机(19)，所述直流减速电机(19)与主动轮(14)传动连接，所述陀螺仪(2)、第一超声波传感器(3)和第二超声波传感器(4)均与主控制器(1)的输入端连接。
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