[发明专利]一种考虑输入受限的电机伺服系统自调节控制方法有效
| 申请号： | 201811653719.X | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109995278B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 刘雷;胡金龙;石晶林;尚文娟 | 申请（专利权）人： | 中科院计算技术研究所南京移动通信与计算创新研究院 |
| 主分类号： | H02P7/18 | 分类号： | H02P7/18 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 窦贤宇 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑输入受限的电机伺服系统自调节控制方法，包括以下步骤：建立电机位置伺服系统模型，进行现有和改进伺服系统的比对；设计基于增益自调节的误差符号积分鲁棒控制器；根据误差符号积分鲁棒控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐进稳定的结果。本发明针对电机伺服系统中存在的输入受限这一非线性特性开展研究，通过设计一种新型控制算法来控制电机伺服系统，削弱输入受限对电机伺服系统的控制精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 输入 受限 电机 伺服系统 调节 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种考虑输入受限的电机伺服系统自调节控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A：建立电机位置伺服系统模型；步骤B：设计基于增益自调节的误差符号积分鲁棒控制器；步骤C：根据误差符号积分鲁棒控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐进稳定的结果。
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