[发明专利]一种基于矢量法的全局静态路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于矢量法的全局静态路径规划方法，通过比较起点与下一个可能目标点的向量以及起点与终点之间向量的夹角大小，以夹角较小对应的下一个可能目标点作为路径规划的目标点，且在搜索下一个可能的目标点时采用多近邻栅格搜索策略，提高了路径规划的效率以及减少规划路径的长度以及规划结果的锯齿。

主权项

1.一种基于矢量法的全局静态路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：输入阶段，首先输入机器人所处的环境地图和机器人的起点终点；S2：接近测试阶段：计算起点和终点之间的距离，与设置的阈值比较，若小于距离阈值，采用A*算法进行路径规划；否则进入S3；S3：矢量方法检测阶段：通过近邻栅格搜索方式搜索当前目标点的下一个可能的目标点，计算起点分别与多个下一个可能的目标点所构成的向量，比较这些向量与起点、终点所构成的向量之间的夹角大小，将夹角最小对应的起点和下一个可能目标点对应的向量中的下一个可能目标点作为目标点；S4:在步骤S3中，若当前搜索的目标点对应的夹角最小的下一可能目标点被障碍物占据时，则当前搜索的目标点为新的起点；若没有被障碍物占据时，以当前目标点与夹角最小的下一个目标点形成路径，以夹角最小的下一个可能的目标点作为新的目标点，并将将目标点放入关闭列表中；S5：判断终点是否加入关闭列表中，若是，路径规划结束；若否，更新起点位置并返回步骤S3中继续进行路线规划。