[发明专利]三维雷达体的布尔融合方法

摘要

本发明公开了一种三维雷达体的布尔融合方法。使用本发明能够完整稳定高效地进行雷达体融合。利用本发明的方法可以快速判断三维点是否在三维雷达体的内部，快速判断三维多边形是否在三维雷达体的内部和外部，在以上基础上结合提出的保留与丢弃原则、融合计算的流程、GPU加速计算，在粗粒度与细粒度上进行碰撞检测，大量过滤掉无需计算的多边形或多边形节点减少计算量，极大地提高了计算效率。

主权项

1.一种三维雷达体的布尔融合方法，其特征在于，对三维雷达体3dp1和3dp2进行指定的交、并或差的融合方式进行融合，生成三维雷达体3dresult；初始时，3dresult为空集；包括如下步骤：步骤1，根据指定融合方式所对应的三维多边形丢弃原则，在三维中过滤掉3dp1、3dp2需要舍弃的三维多边形，得到3dp1′、3dp2′；其中，设两个待融合的雷达体T1和T2的多边形集合分别为P1和P2，则：A)交保留与多边形丢弃原则：P1在T2内部的保留、外部的丢弃，P2在T1内部的保留、外部的丢弃；B)并保留与多边形丢弃原则：P1在T2内部的丢弃、外部的保留，P2在T1内部的丢弃、外部的保留；C)T1–T2差保留与多边形丢弃原则：P1在T2内部的丢弃、外部的保留，P2在T1内部的保留、外部的丢弃；步骤2、将3dp1′、3dp2′投影到同一个二维投影平面上，在所述二维投影平面上根据三维多边形保留原则，提取出需要保留的三维多边形；将提取的三维多边形加入到3dresult，并在3dp1′、3dp2′中去掉，得到3dp1″、3dp2″；步骤3、将3dp1″、3dp2″中的多边形转化为参数式表达，然后采用高斯列主元消去法获得3dp1″、3dp2″中任意两个三维多边形的相交点；步骤4、在三维中提取出3dp1″、3dp2″无交点且需要保留的三维多边形加入到3dresult，并在3dp1″、3dp2″中去掉，得到3dp1″′、3dp2″′；步骤5、根据3dp1″′、3dp2″′中的每一个三维多边形的结点与相交点构造生成新的三维多边形集合；按照多边形保留原则，在三维中提取出新的三维多边形集合需要保留的三维多边形加入到3dresult；获得的3dresult即为最终的融合结果。