[发明专利]基于单目VINS系统的优化方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201811642112.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109798889A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 张科伟;苏钰;梁晓妮;孙永文;董印嵩;郭见雷 | 申请（专利权）人： | 航天信息股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹;南毅宁 |
| 地址： | 100195 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种基于单目VINS系统的优化方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：首先，对惯性导航传感器IMU的相关变量进行估计，并将该估计值作为单目VINS系统的初始值。然后，根据图优化求解方法，在运动跟踪线程中建立联合IMU运动模型，对单目VINS系统进行状态估计。这样，将IMU的相关变量引入到单目VINS系统中可以确定出尺度因子，此外，通过建立联合IMU运动模型，对单目VINS系统进行状态估计，可以提高了单目VINS系统的精确度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 单目 存储介质 电子设备 运动模型 状态估计 惯性导航传感器 尺度因子 优化求解 运动跟踪 鲁棒性 线程 优化 联合 引入 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目VINS系统的优化方法，其特征在于，包括：对惯性导航传感器IMU的相关变量进行估计，并将估计所得值作为单目VINS系统的初始值，所述IMU的相关变量包括IMU的陀螺仪零偏、加速度计零偏和单目VINS系统所在平台的移动速度；根据图优化求解方法，在运动跟踪线程中建立联合IMU运动模型，对所述单目VINS系统进行状态估计。
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