[发明专利]一种随身拍智能旋翼飞行器系统

摘要

本发明涉及一种随身拍智能旋翼飞行器系统，基于四旋翼飞行器结构进行改进设计，采用并合理分配主控制模块双核心，引入运动控制模块PL、和图像识别技术，以图像识别中的人脸定位信息为依据，交由运动控制模块PL获得对应的跟踪控制指令，再交由主控制模块解调获得PPM控制信号，最后经运动控制模块PL分别对四个旋翼电机的PWM发生器进行控制，以PWM波形控制指令针对对应旋翼电机进行控制，实现飞行控制，整个过程不仅能够实现稳定的飞行，而且基于图像识别结果，能够准确控制飞行器的飞行动作，精准实现跟踪拍摄。

主权项

1.一种随身拍智能旋翼飞行器系统，基于四旋翼飞行器，实现人脸的跟踪拍摄，其特征在于：包括设置于飞行器上的运动控制模块PL、主控制模块、遥控器解码器、捷联惯导传感器、图像捕获装置、无线路由模块、以及分别对应于四个旋翼电机的电调；其中，主控制模块为双核处理器，主控制模块中的其中一个处理器用于加载应用图像处理控制与无线数据传输控制，该处理器中的图像处理控制经USB接口对接图像捕获装置、实时获取图像，并对所获取图像执行人脸识别跟踪控制、获得人脸跟踪信息，以及经预设总线向运动控制模块PL发送人脸跟踪信息；该处理器中的无线数据传输控制基于预设通信模式、经网卡对接无线路由模块，并通过无线路由模块实现该处理器中系统信息与外界设备的通信；运动控制模块PL用于加载应用跟踪指令生成模块、PPM信号解调模块、总线输入接口、以及分别对应四个旋翼电机的PWM发生器；运动控制模块PL中的跟踪指令生成模块用于根据人脸跟踪信息生成跟踪控制指令，并经预设总线向主控制模块中的另一个处理器进行发送；运动控制模块PL中的PPM信号解调模块用于接收经遥控器解码器解码、并转换后的PPM控制信号，并对所接收PPM控制信号进行解调，获得分别对应预设各飞行控制通道的PPM控制信号，再经预设总线向主控制模块中的另一个处理器进行发送；运动控制模块PL中的总线输入接口用于接收捷联惯导传感器的检测数据，并经预设总线向主控制模块中的另一个处理器进行发送；主控制模块中的另一个处理器用于加载应用飞行控制系统，飞行控制系统根据跟踪控制指令、分别对应预设各飞行控制通道的PPM控制信号、以及来自捷联惯导传感器的检测数据，获得分别对应预设各飞行控制通道的电机控制信号，并经预设总线发送至运动控制模块PL中分别对应四个旋翼电机的PWM发生器中；运动控制模块PL中分别对应四个旋翼电机的PWM发生器、分别根据对应预设各飞行控制通道的电机控制信号生成相应PWM波形控制指令，并分别发送至分别对应四个旋翼电机的电调上，进而由四个电调分别根据所接收PWM波形控制指令，针对对应旋翼电机进行控制，实现飞行控制。