[发明专利]无人机分时控制方法有效
| 申请号： | 201811629223.9 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109739251B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 闫晓鹏;张子健;曹华振;户艳鹏;周礼洋 | 申请（专利权）人： | 中国科学院工程热物理研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机分时控制方法，包括：执行第一阶段控制律；判断是否达到切换时间，若未达到切换时间则继续执行第一阶段控制律，若达到切换时间则执行第二阶段控制律。本发明针对无人机由俯冲转平飞阶段的动力学和运动学特性，结合无人机的总体设计要求，考虑其最大速度和最大过载值限制，通过设计第一阶段控制律和第二阶段控制律的切换时间和第一阶段控制律中姿态指令的变化速率来使无人机的速度和过载在允许的范围内变化，从而保证无人机的姿态平缓过渡和飞行安全，该控制方法形式简单，计算复杂度低，便于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 分时 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机分时控制方法，其特征在于，包括：执行第一阶段控制律；判断是否达到切换时间，若未达到切换时间则继续执行第一阶段控制律，若达到切换时间则执行第二阶段控制律。
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