[发明专利]一种通过手机拍摄照片识别地板建立地图系统及方法

摘要

本发明公开了一种通过手机拍摄照片识别地板建立地图系统及方法，具体涉及清扫地图系统领域，包括手机处理器，所述手机处理器连接端设有手机摄像头、陀螺仪和水平仪，所述手机处理器输出端设有图片处理模块和验证计算模块，所述图片处理模块输出端设有图片拼接模块，所述图片拼接模块输出端设有尺寸计算规划模块，所述尺寸计算规划模块与手机处理器连接。本发明通过手机APP通过手机摄像头拍摄室内场景，运用手机水平仪、陀螺仪，图片处理模块对平面图像进行3D变换，建立室内平面地图，室内地图建立并规划路线后，把地图数据发送到扫地机器人，扫地机器人接收到地图后保存到本机，扫地机器人通过地图进行高效的导航清洁地板。

主权项

1.一种通过手机拍摄照片识别地板建立地图系统，包括手机处理器(1)，其特征在于：所述手机处理器(1)连接端设有手机摄像头(2)、陀螺仪(3)和水平仪(4)，所述手机处理器(1)输出端设有图片处理模块(5)和验证计算模块(6)，所述图片处理模块(5)输出端设有图片拼接模块(7)，所述图片拼接模块(7)输出端设有尺寸计算规划模块(8)，所述尺寸计算规划模块(8)与手机处理器(1)连接，所述尺寸计算规划模块(8)输入端与验证计算模块(6)输出端连接，所述手机处理器(1)连接端设有扫地机器人控制器(9)，所述扫地机器人控制器(9)连接端设有测距单元(10)，所述扫地机器人控制器(9)输出端设有四轮驱动系统(11)，所述扫地机器人控制器(9)输出端与验证计算模块(6)输入端连接；所述图片处理模块(5)用于根据陀螺仪(3)和水平仪(4)检测的手机角度，将手机摄像头(2)拍摄的平面图像，进行3D变换计算处理，绘制拍摄场景中地板的俯视图片，然后发送至图片拼接模块(7)；所述图片拼接模块(7)用于将多张还原的俯视图片进行拼接，形成完整的一幅未被遮挡的地板俯视平面图片；所述尺寸计算规划模块(8)用于根据陀螺仪(3)和水平仪(4)检测的手机角度数据、手机摄像头(2)焦距以及检测物体距离数据，计算出未被遮挡的地板的平面尺寸，按照地板的分布进行规划清扫路程，发送至扫地机器人控制器(9)，并与验证计算模块(6)配合使用计算验证后的误差尺寸；所述验证计算模块(6)用于根据扫地机器人控制器(9)反馈回来的实际清扫距离与底板平面尺寸进行对比，计算出两个数值比例发送至尺寸计算规划模块(8)，并将扫地机器人最终清扫的路线与平面图纸进行对比，显示出未清扫的地板位置。