[发明专利]一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法

摘要

本发明提供一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法，属于车载导航技术领域，建立导航解算方程以及误差模型；以残差作为统计量构建三段式降权函数，利用降权因子对含有量测异常值的量测噪声缩减；通过级联方式，当量测噪声R稳定时，利用改进的自适应滤波器构建系统噪声估计器，实时估计先验信息Q，获得子系统的初步状态最优估计值；对两个导航子系统的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得最终的最优估计值，然后进行反馈过程，重复步骤1至步骤4。本发明克服了多传感器组合的车载导航系统中系统先验信息不确定与量测值异常所造成的滤波发散甚至失效的问题，获得全局最优值，从而得到更加精确、鲁棒性更好的导航参数解。

主权项

1.一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法，其特征在于，具体的实现步骤为：步骤1.建立SINS的导航解算方程以及SINS、GPS和Odometer的误差模型；步骤2.以残差作为统计量构建三段式的降权函数，利用降权因子对含有量测异常值的量测噪声进行缩减；步骤3.通过级联方式，在量测噪声R达到稳定的基础上，基于Sage‑Husa自适应滤波器构建系统噪声估计器实时在线估计先验信息Q，获得子系统的初步状态最优估计值；步骤4.对两个导航子系统的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得最终的最优估计值，然后进行反馈过程，重复步骤1至步骤4。