[发明专利]一种单枪授粉机器人

摘要

本发明涉及一种单枪授粉机器人，以云台式图像捕获装置(5)所获影像作为依据，由控制模块针对驱动装置载体(1)进行行进控制，以及通过所获影像确定待喷洒植株的位置，再通过机械臂(9)实现喷粉软管(10)端部针对待喷洒植株的指向，并通过所设计气泵(3)，结合供粉装置的供粉动作，实现向待喷洒植株的喷粉操作，有效提高植株喷洒效率。

主权项

1.一种单枪授粉机器人，用于针对待授粉植株，实现自动化侦测、喷药操作；其特征在于：包括控制模块、待喷粉植株图像定位模块、通讯装置、驱动装置载体(1)、升降杆(2)、转动驱动装置、气泵(3)、喷气软管(4)、云台式图像捕获装置(5)、横杆(6)、供粉装置、套管(7)、喷粉硬管(8)、机械臂(9)和喷粉软管(10)；其中，驱动装置载体(1)与控制模块相连接，驱动装置载体(1)在控制模块的控制下、实现多方向移动；驱动装置载体(1)的载物平台内置腔体，驱动装置载体(1)的载物平台表面设置贯穿其内、外空间的通孔，该通孔的内径与升降杆(2)的外径相适应，控制模块与转动驱动装置相连接，转动驱动装置固定设置于驱动装置载体(1)载物平台内部腔体、对应其上表面通孔的位置，升降杆(2)的底端由驱动装置载体(1)载物平台的上表面上方、竖直向下插入其上表面通孔，并对接转动驱动装置，升降杆(2)在其所对接转动驱动装置的驱动下、以其中心轴为轴进行转动，以及升降杆(2)与控制模块相连接，并且升降杆(2)在控制模块的控制下实现升降；控制模块分别与待喷粉植株图像定位模块、通讯装置、气泵(3)、云台式图像捕获装置(5)、供粉装置、机械臂(9)相连接，控制模块、待喷粉植株图像定位模块、通讯装置固定设置于驱动装置载体(1)载物平台内部腔体中；云台式图像捕获装置(5)固定设置于升降杆(2)的顶端，用于获取影像信号，并上传至控制模块中；升降杆(2)的侧面上、沿其截面直径方向设置贯穿其两侧的通孔，且该通孔的口径与套管(7)的口径相适宜；套管(7)为直线形管路，套管(7)的其中一端固定对接于升降杆(2)侧面通孔上的其中一端口上，套管(7)呈水平姿态，基于转动驱动装置对升降杆(2)转动控制，使得套管(7)上另一端指向与驱动装置载体(1)正向行进方向同向，在竖直向下投影方向上，套管(7)上另一端的投影落在驱动装置载体(1)投影区域之外；气泵(3)固定设置于驱动装置载体(1)载物平台内部腔体中，喷气软管(4)的其中一端对接气泵(3)的输出端，喷气软管(4)的另一端固定对接于升降杆(2)侧面通孔上的另一端口上；喷粉硬管(8)为直线形管路，喷粉硬管(8)的口径与套管(7)的口径相适应，喷粉硬管(8)的其中一端固定对接于套管(7)上背向升降杆(2)的一端，喷粉硬管(8)所在直线与套管(7)所在直线相共线，喷粉硬管(8)的另一端封闭，且该端部固定对接机械臂(9)的基座，喷粉软管(10)的其中一端对接喷粉硬管(8)的侧壁、并连通喷粉硬管(8)的内部空间，喷粉软管(10)的另一端固定设置于机械臂(9)的前端，且喷粉软管(10)另一端的指向与机械臂(9)前端的指向同向，以及喷粉软管(10)的管身沿机械臂(9)结构进行布设；横杆(6)为直线形杆体，横杆(6)的其中一端固定对接于升降杆(2)的侧面，横杆(6)呈水平姿态，横杆(6)所在直线与套管(7)所在直线相共面，且该共面呈竖直姿态，基于竖直向下投影方向，横杆(6)另一端的投影落在套管(7)的投影内；供粉装置设置于横杆(6)另一端，供粉装置的底部输出端竖直向下对接其所面向喷粉硬管(8)的侧壁，并连通喷粉硬管(8)内部空间，供粉装置在控制模块的控制下、向喷粉硬管(8)输送粉料。