[发明专利]一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法有效
| 申请号： | 201811553380.6 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109682397B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 王献忠;刘赟;张国柱;张丽敏;桑小冲;董晋芳 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 包姝晴;徐雯琼 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，包括如下步骤：步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系及预处理；步骤2，基于准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角及分段处理；步骤3，基于准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角及分段处理；步骤4，基于水平和方位失准角，利用四元数乘法计算精对准角度。本发明基于动态修正的准北东地坐标系进行精对准，惯组姿态变化后不受历史数据影响，能够快速收敛到新对准姿态。该地面静态对准算法简单，收敛速度快，易于工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不受 历史数据 影响 快速 收敛 地面 静态 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系；预处理：在准北东地坐标系对角速率和比力滤波；基于准北东地坐标系地向比力，判别是否重赋初始对准角；步骤2，基于准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角；分段处理：对水平失准角进行限幅处理和平滑处理；步骤3，基于准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角；分段处理：对方位失准角进行限幅处理和平滑处理；步骤4，基于水平和方位失准角，利用四元数乘法计算精对准四元数；基于精对准四元数，按3‑2‑1转序计算精对准角度。
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