[发明专利]一种定位点旋转多点验证方法

摘要

一种定位精度验证方法，包括依次进行的如下步骤：在定位场景中的多个参考位置已知的位置处，均匀设置参考点；测量装置设置于定位场景中的任意一点；控制旋转装置沿平面进行旋转，使得验证装置位于第一角度处，利用定位装置P和验证装置S同时发射定位信号；对应的参考点接收到对应发射定位信号后，分别发送应答信号和数据信息至定位装置P和验证装置S等步骤，实现方式简便，定位旋转，实现多点的测试验证，成本低，可以实现对定位系统的精度进行验证，并且可以提高后期定位系统的定位精度。

主权项

1.一种定位精度验证方法，其特征在于，包括依次进行的如下步骤：(1)在定位场景中的多个参考位置已知的位置处，均匀设置参考点，参考点的数目大于等于4；测量装置，设置于定位场景中，其中测量装置包括定位装置P，连接杆，驱动电机、旋转装置和验证装置S，其中连接杆的两端分别连接验证装置S和旋转装置，旋转装置设置于定位装置P上部，驱动电机设置于定位装置P的内部，连接杆长度记为L；(2)将测量装置设置于定位场景中的任意一点；(3)控制旋转装置沿平面进行旋转，使得验证装置位于第一角度处，利用定位装置P和验证装置S同时发射定位信号；(4)对应的参考点接收到对应发射定位信号后，分别发送应答信号和数据信息至定位装置P和验证装置S；(5)定位装置P和验证装置S接收到发送的应答信号和数据信息后，定位装置P将距离其最近的三个参考点作为计算参考点；(6)定位装置P和验证装置S分别利用上述三个参考点的应答信号和数据信息，分别计算求出定位装置P的坐标P(xP,yP,zP)和验证装置S的坐标S(xs,ys,zs)；(7)通过公式计算：此后保持定位装置P的位置不变，利用驱动装置驱动旋转装置带动验证装置S旋转角度α，利用与步骤(6)同样的计算方式计算出对应的定位装置P的坐标P’和验证装置S的坐标S’,利用公式(1)的计算方法计算得到L”；(8)比较L'和L”的差值是否落在第一容许误差内，如果是，则利用驱动装置再次驱动旋转装置带动验证装置S旋转180度，同样利用上述步骤(6)同样的计算方式计算出对应的定位装置P的坐标P”和验证装置S的坐标S”,利用公式(1)的计算方法计算得到L”'，计算Ls＝(L'+L”+L”)/3；(9)计算相对误差w＝(L‑Ls)/L，将w与预设误差阈值进行比较，如果w小于预设误差阈值，则认为测量结果准确，进入下一步骤；如果大于或等于预设误差阈值，则认为测量结果不准确，检修对应的参考点后，返回步骤(1)；(10)将测量装置设置于定位场景中区别于上述任意一点的其他位置点处，并且调整连接杆长度为不同于L的另一长度,返回步骤(3)；当测量装置在定位场景中在不同测量点测量的次数超过20次后，进入下一步骤；(11)验证完成，将所有的计算数据进行汇总后存储，作为备份数据，供后续分析处理。