[发明专利]一种仿生鳄鱼两栖机器人有效
| 申请号： | 201811543367.2 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109649095B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 陈俐;张柳莎;曾维亮;任宁;程小宣 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨元焱 |
| 地址： | 200030 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿生鳄鱼两栖机器人，包括躯干、设置于躯干前端的头部、两两对称设置于躯干两侧的四肢以及设置于躯干后端的尾部，四肢为四个可实现轮、腿和桨形状变化的轮子结构，其中，轮子结构包括一个内侧轮辐、一个外侧轮辐和六个圆弧叶片，内侧轮辐与外侧轮辐的中心活动安装于同一根连接轴上，每两个圆弧叶片为一组，每组圆弧叶片的两个自由端分别铰接于内侧轮辐和外侧轮辐端部，内侧轮辐与外侧轮辐分别位于不同的平面，六个圆弧叶片位于同一个平面，每组圆弧叶片之间通过可开合的连接结构连接，连接结构打开后，可形成抓手。与现有技术相比，本发明可实现在复杂的水陆环境中抓取、游动、变换腿形的多样化复杂的功能转换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 鳄鱼 两栖 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种仿生鳄鱼两栖机器人，包括躯干(1)、设置于所述躯干(1)前端的头部(2)、两两对称设置于躯干(1)两侧的四肢以及设置于躯干(1)后端的尾部(3)，所述四肢为四个可实现轮、腿和桨形状变化的轮子结构(4)，其中，所述轮子结构(4)包括一个内侧轮辐(42)、一个外侧轮辐(41)和六个圆弧叶片(43)，所述内侧轮辐(42)与外侧轮辐(41)的中心活动安装于同一根连接轴上，每两个圆弧叶片(43)为一组，每组圆弧叶片(43)的两个自由端分别铰接于内侧轮辐(42)和外侧轮辐(41)端部，所述内侧轮辐(42)与外侧轮辐(41)分别位于不同的平面，六个圆弧叶片(43)位于同一个平面，其特征在于，每组圆弧叶片(43)之间通过可开合的连接结构连接。
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