[发明专利]基于轨迹预测的行车风险辨识方法有效
| 申请号： | 201811541720.3 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109684702B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 王建强;郑讯佳;黄荷叶;许庆;杨奕彬;涂茂然 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轨迹预测的行车风险辨识方法，该方法包括以下步骤：S1，实时获取GPS信息，生成参考轨迹；S2，根据参考轨迹和GPS信息，结合车辆动力学模型和控制约束条件，生成动态且连接参考轨迹初始端和终端的可行轨迹集以及可行轨迹集中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，优化可行轨迹及其对应的速度；S4，根据优化的可行轨迹和速度，结合车辆动力学模型以及设定的约束条件，利用代价函数计算可行轨迹的代价值，形成自车在每条可行轨迹上行驶的概率分布图，从而绘制出可行轨迹分布图；代价函数根据最小作用量原理和等效力方法获得；S5，根据可行轨迹分布图，利用车辆动力学模型和轨迹转向概率，计算相对等效力，以根据相对等效力辨识行车过程中的动态风险范围。本发明综合考虑人、车、路各要素之间耦合关系，能适用于行车风险范围的准确识别，并为驾驶决策提供支持。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轨迹 预测 行车 风险 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于轨迹预测的行车风险辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实时获取GPS信息，生成参考轨迹；S2，根据所述参考轨迹和GPS信息，结合车辆动力学模型和控制约束条件，生成动态的且连接所述参考轨迹的初始端和终端的可行轨迹集以及所述可行轨迹集中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，优化所述可行轨迹及其对应的速度；S4，根据所述优化的所述可行轨迹和速度，结合车辆动力学模型以及设定的约束条件，利用代价函数计算所述可行轨迹的代价值，形成自车在每条所述可行轨迹上行驶的概率分布图，从而绘制出可行轨迹分布图；所述代价函数根据最小作用量原理和等效力方法获得；S5，根据所述可行轨迹分布图，利用车辆动力学模型和轨迹转向概率，计算相对等效力，以根据所述相对等效力辨识行车过程中的动态风险范围。
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